工件抓取机械手的臂部结构改进设计

运用高端的CAD/CAE一体化软件UGNX,建立了机械手的三维模型。并对其臂部进行了模态分析,得到一阶固有频率和振型。着重从臂部伺服电机的激励出发,主要考虑了臂部的一阶固有频率,提出了两种不同的方案。提高了臂部的一阶固有频率,有效地避免了臂部一阶固有频率与电机的激振频率一致导致的共振问题,为结构的改进提供了依据。     

多因素正交设计的聚羧酸减水剂的合成与性能

采用L9(34)正交表进行正交试验,对酸醚比、链转移剂用量、丙烯酸底料与A料比例及滴加时间四个因素进行分析,通过极差分析表明对于聚羧酸减水剂初始分散性能影响丙烯酸底料与A料比例>链转移剂用量>酸醚比>滴加时间;对于1h流动性保持能力影响酸醚比>滴加时间>丙烯酸底料与A料比例>链转移剂用量。最优配比为酸醚比3.4,链转移剂用量0.72%,丙烯酸底料与A料比例为1∶2,滴加时间为A料120 min,B料150 min,水泥净浆流动度及混凝土对比测试表明该配比对水泥及混凝土有较好的分散及流动性保持能力。     

轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析

针对室外环境的复杂性,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履变换机构,将该机构用在环保机器人上,并设计了两种不同的末端执行器.运用大型三维软件UGNX建立了机器人的模型.分析了机器人的越障性能.为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了保证.     

延长压铸模使用寿命的方法

针对普遍存在的压铸模容易老化、寿命较短的特点,指出选用优良的钢材制作是保证压铸模寿命的基本条件。合理设计铸件及压铸模、确保模具的加工质量、规范的热处理工艺、模具表面强化处理以及压铸模使用过程中规范的操作能延长压铸模寿命。我公司的压铸模长期使用这些方法后的统计结果表明:国产H13钢压铸模具使用寿命可从8万模次延长至12万模次左右,经济效益显著。     

柔性机械手臂运动优化分析

通过分析柔性机械手运动参数对其性能的影响,得出采用合理的运动轨迹可以获得良好的动力性能的结论。从全局优化角度出发,通过引入惩罚项来实现柔性机械手的多目标全局优化,并采用基于Pontryagin最大值原理的间接算法实现优化求解。通过虚拟样机验证优化结果的有效性和正确性。     

轮履组合式环保机器人轮式行走分析

1.School of Mechanical Engineering, Yancheng Institute of Technology, Yancheng 224003, China;
2.School of Mechanical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China;
3.School of Computer Science and Communication, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China