高尔夫收球机器人路径规划研究

机器人的路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一。在路径规划问题中,一般需要按照某一评价标准(如最短路径长度和最短行进时间等)来规划一条路径。提出一个能使工作效率(单位时间工作量)最高的评价标准,并将其应用于高尔夫捡球机器人的路径规划。基于该标准,并结合场地的特性和动态规划方法中的2个经典问题(01背包问题和数字金字塔问题),提出一个新的机器人路径规划算法。该算法按照一定的条件枚举多种可行的方案,通过计算最大单次工作量和路径长度得到每种方案的效率值,最后选择效率值最高的方案作为最优方案。     

采用硫酸铁焙烧法从铜转炉渣中回收有价金属

通过硫酸铁焙烧从铜转炉渣中回收Ｃｕ，Ｃｏ，Ｎｉ，Ｚｎ的研究有所报道。转炉渣通过硫酸化焙烧，然后用水浸了，其目的是使有价金属软入溶液。在焙烧温度５００℃，焙烧时间１２０分，Ｆｅ２（ＳＯ４）３．ＸＨ２Ｏ／炉渣＝１的条件下，Ｃｕ，Ｃｏ，Ｎｉ，Ｚｎ的浸出率分别为９３％；３８％；１３％和５９％。     

用耿贝尔模型统计分析极大风速出现概率

本文尝试利用气象站积累的长时间最大风速资料和有限的极大风速资料,结合大气边界层的一般规律,应用耿贝尔分布函数分析统计该地某高度极大风出现的概率.     

基于前向差分Delta算子的LMS自适应滤波算法

针对传统的曩小均方(LMS)自适应滤波算法在高速采样系统的信号处理中存在着收敛性慢,系统易受外界干扰等难以避免的缺点,提出了一种基于前向差分的Delta算子方法所描述的最小均方自适应滤波算法.该算法利用前向差分的Delta变换推导出Delta-LMS滤波嚣的结构及其迭代步骤,与传统的基于移位算子所描述的LMS算法和基于后向差分的Delta算子所描述的LMS算法相比,有效地加快了系统的收敛速度,改善了系统的跟踪性能.仿真结果表明,该算法在高速采样系统的信号处理中具有更快的收敛速度和更好的滤波性能.     

千米深井“锚架充”高强复合支护技术

口孜东矿在-967m西翼轨道大巷全面移植德国"锚架充"支护技术,巷道先采用锚网索喷支护,滞后迎头30~50m架设U型棚,再铺上钢筋网和塑料布后,采用物料输送系统对壁后进行充填,保证了巷道支护强度。     

一种改进的板带在线控制算法的研究

为了提高板带轧制力的计算速度和计算精度,提出了离散块元法。该法是将变形区划分为有限离散单元,考虑剪切变形作用,经BP神经网络训练获取其各种工况下的剪切变形因数模型而建立的高速计算模型,在平面变形条件下实现了对板带轧制力的预测,经该方法建立的轧制力计算模型具有较高的计算精度和计算速度,并在现场中得到了应用。     

用氨浸法回收处理废旧干电池

本文研究了用氨浸法回收废旧干电池的新工艺。干电池中的锌、锰分离比较彻底，并能获得纯度为98％以上的化工产品氧化锌和二氧化锰，锌、锰的回收率分别达到94．1％，和97．6％，干电池中的Hg及HgCl2以气钵形式加以冷凝回收，无二次污染。     

六辊轧机刚度特性有限元

板带轧机的横向刚度和纵向刚度对于板形、板厚控制十分重要,研究不同状态下的刚度变化规律对提高板形、板厚综合控制的精度具有重要意义。在三维弹塑性有限元模型的基础上,基于某厂1420末机架六辊CVC轧机实际参数,建立了板带轧制整体有限元模型。利用该模型研究板宽、窜辊、辊径和弯辊力的变化对轧机横向刚度的影响,以及中间辊的窜辊量变化对轧机纵向刚度的影响,为轧机的板形、板厚控制量的调整,提供了参考依据,也为板带轧制过程中板形、板厚在线设定,以及控制模型的研究和优化,提供了理论基础。     

大型轧机数字化半物理仿真平台的开发

以大型冷连轧机生产线为应用背景,通过WinCC6.0组态软件、PLC控制器及Simulink模块,开发设计了大型轧机数字化半物理仿真平台。以轧机半物理仿真平台的概念为基础,给出了平台的结构,数据流程及平台实际的功能。实验证明,该平台可有效的实现大型轧机的冷连轧过程模拟。     

合成黑钨矿及其浸出残渣的性质

黑钨矿（FexMn1-x)WO4的物理性质和物理富集性能在很大程度上依赖于X的值或Fe/Mn的比率。X从0到1取一系列不同值时，分别合成了相应的黑钨矿并测定了其晶格参数，建立了FeWO4的强碱浸出理论：钨的浸出具有选择性，表面Fe/W比率较高。在黑钨矿结构中用Mn代替Fe时，则黑钨矿的晶格更加松散，溶解速度更快，选择性更小。