一种三维微位移操作器

提出了一种三维微位移操作器结构。电致伸缩器件作为驱动器 ,柔性铰链作为弹性导向。设计中还考虑了制造和装配因素。     

用PLC快速构造工业机器人控制器

本文介绍了用ＰＬＣ快速构造工业机器人控制器的方法。这个方法具有减少 件和软件研制难度的优点。研制周期得以缩短。结果表明,用ＰＬＣ构造的机器人控制器是极为可靠的。     

光电编码器输出脉冲可逆计数的一种实用方法

高精度位置控制系统常用光电编码器作为直线位移检测传感器.由于监测的位移通常是正反两个方向变化的,因此,要用光电编码器输出脉冲反映并记录这种双向的位移变化,就要实现对脉冲进行可逆计数,既要能加计数,又要能减计数.文中介绍了一种利用80C32单片机内部计数器T2对光电编码器输出脉冲的加减计数的具体实现方法,该方法已在油田试井深度监测系统中得到应用,实践证明该方法既节省了硬件资源,又能得到很好的计数效果,是一种简单实用的脉冲可逆计数方法.     

机器人主动装配的运动规划

本文讨论了机器人主动装配策略。采用自组织特征映照神经网络来识别零件之间相对位姿和接触状态。状态转移图用来引导机器人精运动规划。提出的方法具有并行、快速和简单的优点。     

顶管施工扰动区土体变形的理论与实测分析

根据现场监测和试验结果，对大型顶管施工产生的周围土体扰动变形的机理和特性进行了分析研究，提出了对工程有指导意义的扰动机理理论；同时，考虑扰动区土体密度变化的影响，对Pcck的地表沉降理论计算公式进行修正，修正的Peck理论公式的计算结果与实测结果更为一致。     

顶管施工扰动区土体变形的理论与实测分析

根据现场监测和试验结果，对大型顶管施工产生的周围土体扰动变形的机理和特性进行了分析研究，提出了对工程有指导意义的扰动机理理论：同时，考虑扰动区土体密实度变化的影响，对Peck的地表沉降理论计算公式进行了修正，修正的Peck理论公式的计算结果与实测结果更为一致。     

空气弹簧附加气室对车体振动行为的影响研究

基于铁道车辆整车动力学模型,分析了附加气室对车体振动行为的影响。首先推导并分析了空气弹簧附加气室容积对空气弹簧刚度的影响规律,随后,基于附加气室的空气弹簧线性模型,建立了铁道车辆的多体系统动力学模型,分析了附加气室容积对车体振动行为的影响。研究结果表明,附加气室容积的变化对车体垂向振动平稳性指标和垂向振动均方根值的影响明显,随着容积的增大,车体垂向振动不断减小,当附加气室容积大于60 L后,容积的进一步增大不会引起车体垂向振动的明显变化;从车体振动的频谱分析可以看出,附加气室容积的增大主要是降低了垂向振动主频下的振动能量,对其他频率下的振动能量有一定的影响,但幅度较小。     

恢复表面形状的冗余光源光度法的直接解法

介绍了一种由多幅图像恢复表面方向的直接方法。该方法中由于引入了冗余光源使噪声的影响降低了。用Moore Penrose逆法求解可得到优化解。无需建立对误差敏感的查找表。     

钣材切割的机器人系统

为了保证廓形精度和节省贵重材料，研制了了用于钣材切割的机器人系统。机器人操作机具有４个自由度的ＳＣＡＲＡ型操作机。控制器的开发特性使其易于进一步扩充，友好的用户界面更便于操作。机器人已被功用于轻工机械设备制造厂中。     

一种新的铁道车辆滚振试验台曲线通过试验方法

推导了车辆在通过曲线时的轮轨蠕滑率计算公式,并建立模拟铁道车辆曲线通过的滚振台非线性动力学模型,提出一种新的曲线通过台架试验方法,并分析了不同试验方法对车辆轮轨垂向力的影响。研究结果表明：滚动台上的车辆系统经由未平衡至平衡状态的过程中,现行的曲线通过试验方法冲击过大,而新的试验方法可以很好地避免这种冲击;将根据两种试验方法计算得到的安全性指标与曲线线路的结果进行对比可知,三者的变化规律一致;在两种试验方法的安全性指标对比中,新的试验方法与线路结果的误差更小,说明所提出的曲线通过试验方法是可行的。