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针对传统的RRT算法在串联机械臂的路径规划中缺乏方向性,占用CPU的资源过多,效率较低,路径规划不平滑等问题,对传统的RRT算法进行了改进,在不增加RRT算法初始路径节点数的前提下,增加了目标偏置策略,增加了随机树向目标点扩展的概率;其次,通过多次偏差迭代的方法优化路径节点的位置,不增加原有路径节点数量的情况下,实现R... 相似文献
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浅析实时操作系统的任务调度 总被引：2，自引：0，他引：2
主要描述实时操作系统的任务调度。实时操作系统在嵌入式设备中得到了广泛的应用，为充分发挥实时操作系统功能，有必要了解其运行机制。uC／OS-Ⅱ和eCos是两个公开源代码的实时操作系统，本文对它们任务调度核心进行了实例剖析。 相似文献
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为解决机器人在打磨、装配等复杂作业环境下,其末端力传感器获取到的机器人本体与作业环境间的接触力信号存在干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼滤波的机器人力控制模型.通过搭建力控制模块,对比经典阻抗控制与基于卡尔曼滤波的机器人力控制下的接触力跟踪效果,分别搭建平面轨迹跟踪与曲面轨迹跟踪机器人可视化平台.经仿真验证发现,两种工况下基于卡尔曼滤波的机器人力控制比经典阻抗控制的力控制效果更优. 相似文献
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计算机处理速度的提高和深度相机的广泛应用使点云数据在工业领域中的应用越来越广泛.针对巡检机器人非固定场景中小孔定位问题,提出小孔边界检测提取算法.对点云进行预处理;求取目标点对应近邻点的切平面上的投影点,通过投影点算出质心点位置,由质心位置将圆盘分为两个半圆盘,通过两个半圆盘中投影点数量比值作为边界点判定条件.实验表明,该算法可以较好地提取出边界点使得噪声对结果的影响成比例减小,鲁棒性好,运行速度快且稳定. 相似文献
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