核动力检测机器人系统(Ⅱ)

本文概述了机器人计算机控制系统的结构特点及工作原理,介绍了用 STD 模板构成的工业控制机的基本功能以及公共存储器在多微处理机系统中的使用方法,最后给出了控制软件的基本思路和程序框图。     

基于前馈补偿的SPWM矩阵变换器控制策略研究

矩阵变换器是一种AC/AC直接变换器，电网的任何非正常输入将直接恶化其输出电压特性。文中基于SPWM矩阵变换器提出了一种前馈补偿方案。通过检测输入线电压包络，对参考正弦进行预调制，使得正弦脉宽调制输出脉冲在宽度上给予自适应地补偿。文章分析了补偿原理并介绍了实现方法。采用Matlab/Simulink对补偿前后的输出特性进行了仿真对比 。分析和仿真表明该方案可以有效地改善矩阵变换器在非正常条件下的输出特性，验证了方案的有效性和正确性。该方案具有简单易行的优点，既便于硬件实现，又便于数字实现，而且计算量小。     

基于序列图像的视觉定位与运动估计

研究了移动机器人的视觉定位和目标的运动估计。采用单目视觉系统,借助人工标识物,由小孔成像模型及空间几何关系,推导出视觉测距模型,并实现了移动机器人的自定位和目标的定位。通过序列图像,应用基于特征的运动分析方法估计球体的运动参数,推导出移动机器人对运动目标的跟踪模型。球体定位实验结果表明:该方法的定位精度较高。     

等离子切割多参数智能决策与控制

等离子体切割是一种经济、高效的金属切割工艺.等离子切割工艺参数中,一些参数相互耦合,共同影响切割质量与切割效率,因此,切割参数的选择是一个关键而困难的问题.论文介绍了智能数控等离子体切割机的体系结构和主要功能模块,采用神经网络实现了等离子体切割工艺参数的优化选择,采用电压测量方式实时检测割炬头与被切割板材的距离并自动调节割炬头高度,以提高切割质量和效率.系统具有自动编程、切割仿真与切割轨迹实时跟踪显示等功能.     

自动铺带铺层贴合形成机制

探讨了自动铺带工艺过程中相邻铺层界面间的贴合形成机制,将铺层界面间贴合过程建模为树脂补片在平行板之间挤压流动从而浸润界面的过程。指出在树脂流体黏度一定的情况下,树脂对界面浸润效果越好,则界面贴合能力越强。利用流体力学理论推导出树脂流体对界面浸润效果的计算公式,并分析了铺放压力、铺放速度等因素对浸润效果以及贴合能力的影响,提出以剥离力作为量化铺层间贴合能力的指标。在自行研制的自动铺带工艺参数实验平台上进行了一系列实验,实验结果表明,铺层间贴合能力随铺放速度增大而变差,随铺放压力、模具温度、压辊半径增大而变强,这一规律验证了所提出的树脂流体对界面浸润效果计算公式的正确性。     

时变点胶系统的建模与控制

时间/压力型流体点胶技术利用胶体实现电子器件与基板的电气互联或机械互联,广泛应用于集成电路封装、MEMS封装、电子元器件与印刷电路板的表面贴装。点胶量精度和点胶量一致性是影响封装质量和表面粘贴质量的关键因素。论文研究了时间/压力型点胶系统动态模型,分析了时变参数对点胶量的影响,提出了一种时变参数补偿方法,提高了点胶量精度和点胶量的一致性。     

FMS适应调度知识稳定性分析

针对柔性制造系统适应调度知识获取问题,提出了调度知识稳定性的概念,建立了调度知识稳定性判定的必要条件,并用于指导调度知识获取。仿真试验结果表明,根据稳定性判据选择调度知识能使调度系统获得较好的适应性。     

速度反向区间的非线性摩擦分析与控制补偿研究

在分析数控系统中X-Y工作台静摩擦力特性的基础上,针对影响速度过零点运动性能的非线性摩擦因素,提出一种便于工程应用的摩擦力补偿方法。为了辨别速度反向时的摩擦力状态,导出了用加速度表示的零速度时间间隔表达式,给出了用零速度时间间隔辨别摩擦力状态的摩擦补偿模型。实验结果表明,所提出的摩擦补偿模型有效地改善了系统极低速和速度反向运动区域的控制性能。     

ADAMS-Simulink柔性机械与控制系统仿真

介绍了一种ADAMS—Simulink柔性机械与控制系统的仿真方法，该方法结合ANSYS有限元分析与Matlab／Simulink控制系统仿真，实现了对柔性机械及其控制的联合仿真，弥补了AD—AMS在有限元分析和控制系统设计上的不足。并通过实例，实现了柔性机械臂系统的滑动关节在PID控制下的启停仿真。