低速磁浮列车磁悬浮系统仿真平台设计与控制

低速磁浮列车采用电磁型(EMS)悬浮控制系统。由于系统的本质非线性和开环不稳定,使控制系统的设计成为磁浮交通的关键技术。文中首先建立了磁悬浮系统非线性动力学模型,并搭建了磁悬浮系统仿真平台,该平台可用于控制策略的设计与验证。然后利用线性化模型,设计了带有加速度反馈的PD控制律。通过仿真平台中非线性模型的仿真结果,优化了控制器结构和参数。最后通过整车试验验证了所设计的控制系统的有效性。     

气动送料机械手变尺寸自动对中夹持器的设计

该文对气动机械手末端夹持器进行了设计,介绍其结构特点及工作原理,给出了夹紧力计算和误差分析,所设计的双气缸平移型夹持器具有可变直径及自动对中功能,结构简单、体积小,在夹取不同尺寸工件时能自动适应工件尺寸变化,从而提高机械手自动送料精度.     

基于虚拟样机技术的钢丝绳动张力仿真研究

为确保吊装系统作业安全,对钢丝绳的动张力进行研究具有重要意义,ADAMS软件为动张力的研究提供了很好的仿真平台.分析3种钢丝绳动张力建模方案的优缺点及其适用情况,并通过实例,对不同情况下钢丝绳动张力变化规律进行仿真分析.结果表明:当工况改变时,应对提升过程中的动张力给予充分重视.     

B5 不同部位肺动脉口狭窄的声象图

资料与方法 本院自1987年12月至1990年11月,二维彩色多普勒超声心动图(2D-DCF)连续探测小 儿先天性心脏病1814例,发现肺动脉闭锁24例(其中18例伴室间隔缺损,6例室间隔完整), 占同期先天性心脏病1.3%。 24例中男11例,女13例,年令2天～12岁,新生儿11例,占总 数的1/2。各例采用二维系列标准切面常规记录,同时叠加彩色多普勒血流显像检查,观察 本病的特征性改变。本组24例中有7例经心血管造影或/及手术证实。 结果 24例中17例肺动脉瓣反光增强,7例未探及肺动脉瓣,多部位探查均未探及收缩期肺动 脉瓣叶开放活动,彩色多普勒血流显像未探及血流通…     

深海张力腿平台非线性涡激振动响应特性分析

针对深海平台张力腿的非线性动力学问题,充分考虑张力腿的非线性特性,提出了一种改进的动力学模型,并利用伽辽金法和有限差分法对模型进行计算,研究波浪、海流、预张力、平台运动等复杂荷载联合作用下张力腿的涡激振动响应特性。计算结果阐明了复杂海洋环境下张力腿平台的动力学机理。研究结果可为深海平台的设计和研究提供参考。     

一类施加单向控制量的不确定非线性系统的重复学习控制

针对存在有界的、周期变化的非线性不确定动态的二阶系统,提出一种使系统渐近地跟踪目标轨迹的控制律。考虑仅能施加单向控制量的系统,所提出的控制律利用饱和函数和基于在线学习的估计器相结合来学习和估计未知非线性动态特性,并对未知动态进行补偿以保证系统跟踪误差渐近收敛于零。同时引入自适应陷波滤波器（Adaptive notch filter,ANF）来在线估计未知非线性动态特性的频率。不同于以前的方法,提出的基于ANF的饱和改进型重复控制律只需要未知动态特性是有界的（未知动态特性的结构、参数、频率是不需要预先知道的）。最后将此控制律应用到只能提供竖直向上电磁力的EMS型磁悬浮系统中,设计出适合磁悬浮系统的控制策略。仿真结果证明了所提出的控制策略的有效性。     

2-DE及X线对84例肺缺血病因的诊断与手术对照

肺缺血为肺动脉血流量减少,观察肺血变化主要依赖X线。肺缺血者往往合并心脏畸形, X线不能观察心内结构,以往均用心血管造影作出病理解剖学诊断。 2-DE虽不能直接观察肺缺血改变,但可显示心内及大血管结构,右室至肺动脉间解剖学狭窄的部位和程度,左右肺动脉有无狭窄,测量心房、心室、大血管水平分流口的大小。外因性压迫导致的心脏舒缩功能受限所致的心包膜增厚部位、程度以及由此导致的血流动力学变化等。测量结果与心血管造影及手术测量结果比较U>1.78,P>0.05,差异无显著性。2-DE对肺缺血的病因诊断价值较高。我院采用2-DE检查84例肺…     

不同部位肺动脉口狭窄的声象图

肺动脉口狭窄(PS)是常见的先天性心脏畸形之一。在临床上该病可以单独出现,也可与其他畸形并存。PS可发生在不同部位,合并畸形不同,PS的程度及部位也不同,本文报道我院体外循环手术的55例PS及PS合并畸形的超声诊断及不同部位声象图的表现。漏斗部狭窄显示流出道呈弥漫型或局限型肥厚与狭窄,在室上嵴两旁有肥厚肉柱及小梁呈小乳头状突向流出道腔,局限型环状的肥厚肌层位置可高可低,当流出道发育不良时显示流出道短小并狭窄,壁无明显增厚。肺动脉瓣、瓣口、瓣环狭窄表现为瓣膜稍增厚,回声增强,瓣膜的弹性减弱甚至消失,活动不如正常瓣膜纤…     

海上浮式集装箱起重机的小车位置跟踪和吊重消摆控制研究

浮式集装箱起重机(OCC)是新型的海上吊运系统,能够对锚泊在深海的大型集装箱运输船进行装卸作业,来解决港口拥堵和大型船舶因港口水浅无法靠岸过驳等问题;但是由于受海上风浪干扰影响,所吊运的载荷会产生复杂的非线性动力学响应,严重影响作业效率,甚至引发安全事故。针对此问题,推导船体横摇和升沉运动下OCC系统负载吊运过程的摆振动力学模型,并设计吊运轨迹跟踪的非线性控制器,同时实现海浪干扰和起重小车运动耦合下OCC系统的位置跟踪和负载的消摆控制;采用Lyapunov方法严格证明了控制器的稳定性;最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过此方法能抑制海浪激励对集装箱吊运轨迹的影响,确保OCC系统安全高效运行。