起重机回转传动系统冲击载荷的磁流变半主动控制

以起重机回转支承传动系统为研究对象,提出了基于磁流变技术的起重机回转传动系统冲击载荷的控制策略和方法,即采用磁流变弹性体联轴器实现回转驱动装置与回转小齿轮的刚度和阻尼可控连接,实现了冲击载荷的振动抑制,建立了回转支承传动系统磁流变非线性动力学模型,求解了系统在定常及随机载荷激励作用下的动态响应,并以弹性体的变形量和联轴器的内外筒转角位移差值为控制对象,采用双态控制和PID控制两种半主动控制策略对冲击载荷的磁流变抑制效果进行了仿真研究。仿真结果表明:这两种半主动控制策略都能较好地抑制回转系统中的惯性冲击,并可改善起重机回转系统的运行平稳性。其中,双态控制对启制动时间的优化效果更佳,PID控制对冲击峰值和时间的综合优化能力更强。     

基于图案形状特征的机器视觉定位技术的研究与开发

目标定位技术作为机器视觉中的关键内容,目前已经被广泛运用到航空、医药、遥感观测等领域当中。随着我国科学技术不断发展,自动化水平也在不断提高,目标定位技术在现代经济市场中所凸显出的应用价值也愈发巨大。然而也是当前研究的重难点问题。在本文中,结合目标定位优缺点,对相似目标定位、变形目标定位等进行研究,以提高目标定位技术在不同环境下对图像识别的准确性。     

火车平料机行走机构的研究现状及分析

分析了在火车上行走的平料机的工作条件,提出火车平料机行走机构的性能要求。通过概括主动履带式、从动履带式、可升降轮式、翘曲轮式4种行走机构的工作原理,分析其运行速度、自重、安全性、成本、冲击载荷等性能,得到如下结论:轮式行走机构较履带式行走机构安全性更高、冲击载荷更小,更适合于平料机的平料作业;翘曲轮式行走机构安全性高、控制及构造简单、自重轻、速度快,综合性能最优,能更好地满足平料机的行走要求。     

高效锻造喷墨机械手设计及运动学分析

针对目前锻造行业模具冷却润滑存在的自动化程度低、石墨乳喷涂不均匀、适应性差等问题，设计了一种高效锻造喷墨机械手。通过直线+旋转的两自由度运动组合，实现机械手末端喷嘴的任意点可达，并通过运动学建模实现拟合模腔的喷涂路径规划。同时增加摇摆动作，进一步扩大喷涂的覆盖范围，提高涂层的均匀性。与现有的喷墨形式比较，具有结构紧凑、稳定可靠、适应性强的特点，适合在锻造自动化生产线中大范围推广应用。