可重构机器人技术的探讨

本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要性     

纤维增强复材筋增强纤维水泥基复材桥面连接板工作性能研究

桥面无缝化设计能够提高桥梁主体结构的耐久性能,是解决桥面伸缩缝维护难题的重要方法。结合高耐腐蚀纤维增强复材(FRP),充分发挥纤维水泥基复合材料(ECC)的高延性。对GFRP筋、BFRP筋和钢筋增强连接板的工作性能、裂缝发展、应变及变形能力进行对比研究,针对GFRP筋连接板设置低配筋率对照组,研究其对整体性能的影响。结果表明,正常服役状态下,连接板最大裂缝宽度均小于限值,满足裂缝宽度要求;钢筋增强连接板的残余变形量远高于FRP增强连接板; FRP筋与ECC较低的刚度差异使得ECC材料多裂缝充分开展; FRP筋连接板主体结构受连接板变形影响较小,且在大变形条件下工作性能良好。依据连接板正常服役筋材应力水平与筋材应力限值,定义连接板正常服役安全系数,定量反映结构构件安全程度。同等配筋率FRP筋增强连接板安全系数均远高于钢筋增强连接板,且GFPR筋配筋率的降低对安全系数影响较小。     

三轧分厂半连续轧机在线精整设备的局部改造

本文提出了三轧分帮在线精整设备存在的问题，介绍对其进行局部改造的方案，以及改造实施后的运行效果、经济效益。     

卷纸机叉架倾转机构的改进

一、改进前的机构及问题随着国内大型长网纸机工作车速的大幅度提高,与其配套的卷纸机叉架倾转机构也以机械传动取代了笨重落后的手动机构。目前传动机构多用行星式摆线针轮减速机——电磁铁制动系统与叉架下部扇形齿轮机构一起组成机械式叉架倾转机构。但这种机构,我厂在使用中多次出现工作失灵和叉臂折断事故,使生产受到很大损失,经分析和计算发现存在以下问题: 1.原设计选用XWED1·5—74型行星式摆线针轮减速机的输出轴许用扭矩为270kg—m,这大大低于实际倾转力矩,同时因其没有自锁性能,所以纸辊高速旋转下落时产生惯性冲击,致使叉臂折断。     

全地形轮式移动机器人运动学建模与分析

提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题.将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链.对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型.以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解.该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点.     

基于WiFi的无线浪高数据采集系统的设计

在海洋工程实验室现场数据采集过程中,由于测试点分散、实时性能要求较高、现场布线相对繁琐,提出一种基于WiFi的无线浪高数据采集系统。该系统主要由数据采集模块、单片机控制模块、无线WiFi模块以及上位机系统构成。采集的浪高信号经过电压偏置和低通滤波后由单片机控制器进行AD转换,然后通过无线WiFi模块输出数据。上位机系统通过无线AP点接收数据,再利用分析软件对数据进行分析和显示动态数据。在实验水池中,搭建由造波机、数据采集系统、无线接入点、上位机组成的实验系统来采集实时的浪高数据并验证系统数据传输的稳定性和数据通信的可靠性。通过实验证明,该系统可以实时采集浪高数据,具有传输速率快、可靠性高、实时性好的特点。     

大型升船机船箱门静力与疲劳有限元分析

应用结构强度理论和疲劳设计原理，采用有限元方法对某大型升船机船箱门的静力与疲劳性能进行了分析。首先根据疲劳设计理论确定了计算中的若干参数，其次按照使用要求分析了各种工况，最后建立了弧型闸门的有限元模型，运用结构分析软件ANSYS对各种工况进行了数值模拟分析。计算结果表明，该弧型闸门在使用年限内，在疲劳和静力学强度方面能够满足使用要求。     

轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析

利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学模型将得到部分简化。本文还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析。解析及仿真结果表明,合理规划上臂各关节的协调运动,将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动,为基于动力学的机器人运动控制以及稳定性分析提供理论依据。     

对辊式磨粉机在魔芋精粉加工中的应用

对辊式磨粉机是加工魔芋的一种有效设备。影响魔芋颗粒研磨质量因素有磨辊转速、喂料量、轧距、温度环境。本文主要研究对辊式磨粉机轧距对魔芋颗粒研磨质量的影响,通过轧距调节系统中慢辊轴承座和可动偏心轴的受力分析,分析结果得出设计角度α在45°附近,可动偏心轴能达到自锁条件,使对辊式磨粉机在工作状态下轧距保持稳定,为优化对辊式磨粉机在魔芋精粉加工中的应用提供理论基础和参考依据。     

卷纸机叉架倾转机构的设计与计算

本文分析了卷纸机又架倾转机构的受力情况,提出了倾转力矩的计算方法,并对又架机构的传动型式作了优化设计与改进,收到很好的使用效果。