同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿

分析了同步带应用于晶圆传输机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型。对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对模型进行了误差标定及误差补偿。最后经过仿真分析和实验,有效的证明此方法显著地提高了机械手的末端定位精度。     

晶圆传输机器人标定技术研究

为了提高高速高精度晶圆传输机器人的定位精度,建立了精度分析和运动学标定为一体的精度保障体系.针对机器人的特点,建立了误差模型,分析了各结构几何参数误差源的灵敏度,提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对其进行了标定,并对几何结构参数进行了误差补偿.仿真分析以及实验证明:机器人定位误差达到0.07mm,有效地提高了机器人末端的定位精度.     

常州大学美术与设计学院成果展示

<正>主题:“数智”设计融入艺术乡建研究常州大学简介:常州大学始建于1978年，是江苏省人民政府与中国石油天然气集团有限公司、中国石油化工集团有限公司及中国海洋石油集团有限公司共建的省属全日制本科院校，江苏高水平大学建设高峰计划建设高校。学校基础设施齐全，     

硅片传输机器人手臂结构优化设计方法

提出一种以硅片传输机器人末端竖直方向上由手臂静变形引起的静偏移为约束、以刚性杆柔性关节系统固有频率为优化目标、以各手臂壁厚为优化参数的硅片传输机器人手臂结构优化设计方法。建立硅片传输机器人刚性杆柔性关节动力学模型,通过系统固有频率分析以及模态分析确定对轨迹精度影响较大的模态为一阶模态与二阶模态;通过分析结构参数对一阶与二阶固有频率影响的灵敏度以及权值选择小臂与末端手臂的质量作为优化参数;建立以手臂厚度为变量、以手臂结构尺寸为约束的手臂挠度模型与末端竖直方向静偏移模型,分析手臂厚度对末端竖直方向静偏移的影响规律并对末端手臂与小臂的厚度尺寸进行优化设计;对结构优化设计前后硅片传输机器人手臂的性能进行对比分析。结果表明:该方法在大幅度降低手臂质量的同时可显著提高硅片传输机器人手臂的一阶与二阶固有频率,大幅度降低了末端竖直方向上的静态偏移及内应力,大幅提高了系统竖直方向上的振动频率。     

重力式无阀滤池合理分格问题的探讨

重力式无阀滤池广泛应用于生产中。对现有重力式无阀滤池标准图每组二格的池型进行了讨论,当一组无阀滤池分格数多时,滤池冲洗后期冲洗水箱水位相持不下,难以自动停止冲洗,造成无阀滤无法正常工作。文中提出了在一组四格的无阀滤池冲洗水箱隔墙上取消原有连通管,改装四通调节虹吸管就可以使一格滤池反冲洗后戡和格滤池停止供给该格反冲洗水量,反冲洗就可很快停止。这样每组无阀滤池就可分为四格,使其优点更加显著,这就更有利     

板坯角部横裂纹原因分析与解决

针对连铸板坯出现的横裂纹现象,通过对钢种成分、耐材、工艺参数、设备校核等逐一进行排查后,分析出该缺陷形成的主要因素为对弧精度的长期的偏差或不稳定。通过更换对弧板、调整对弧精度等措施,改善了铸坯质量,消除了由于表面横裂纹造成的缺陷,连铸板坯表面一检合格率均在99.5%以上,使问题得到了根本解决。     

响应面法优化爵床总黄酮的提取工艺及理化性质

目的:采用响应面法优化爵床总黄酮的回流提取工艺,并对其进行稳定性和抗氧化活性考察。方法:以爵床为药材,选择不同的料液比、乙醇体积分数、提取时间和提取温度作为单因素,以爵床总黄酮提取量为指标,进行单因素考察;继而运用响应面法进行优化,获得最佳提取工艺。通过设定不同的温度、光照、pH以及金属离子等条件,考察爵床总黄酮的稳定性;通过对DPPH自由基清除率进行测定,评价其抗氧化活性。结果:爵床总黄酮提取工艺的最佳条件,料液比1:23 g/mL、乙醇体积分数55%、提取时间20 min、提取温度70 ℃;提取量为9.02 mg/g。稳定性试验结果表明,爵床总黄酮在30~90 ℃、pH4~9条件下较稳定,在金属离子Cu2+、Fe2+、Zn2+、Al3+、Ba2+条件下较不稳定。DPPH自由基清除率结果表明,爵床总黄酮对DPPH自由基的IC₅₀为0.079 mg/mL。结论:响应面法优化爵床总黄酮回流提取工艺稳定、可靠,提取物具有一定的稳定性和抗氧化活性。     

河北泊头鸭梨生长气候区划

对河北泊头及周边地区气象站近8年气温、降水、日照资料进行统计和分析,确定鸭梨气候区划分级标准,制出了河北泊头鸭梨精细化生长气候区划图,为有效扩大泊头鸭梨种植面积,加强生产管理,提高产量提供理论依据。     

纳米铜@炭复合材料的绿色制备及抗菌性能（英文）

纳米铜具有高效、安全等特点成为无机抗菌材料领域的研究热点。以廉价易得的葡萄糖和氯化铜为原料,通过加热炭化、高温煅烧二步还原,成功制备纳米铜@炭基复合材料(Cu-NPs@C)。采用X-射线衍射、透射电镜和光电子能谱仪以及比表面积对复合材料中铜的价态、粒径和分散情况进行表征。结果表明,Cu-NPs@C中的纳米铜具有面心立方的晶体结构,颗粒为球型且均匀分散在炭片上,粒径范围在4～46 nm,复合材料的比表面积最大为418 m~2/g。抑菌圈法和肉汤稀释法测试表明,复合材Cu-NPs@C-5对大肠杆菌(E.coli),金黄色葡萄球菌(S.aureus)及绿脓杆菌(P.aeruginosa)均具有优异的抑菌杀菌作用。Cu-NPs@C复合材料的抗菌性能体现在碳基载体具有较强的吸附性能,而起杀菌作用的主要是纳米铜。此外,碳基载体可以有效抵抗纳米铜颗粒表面的氧化,Cu-NPs@C-5在60天干燥存放后仍有较强的抗菌效果。     

基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法

针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳纤维杆,两端为较重的金属附件的特点,建立了简化刚体动力学模型。并针对机器人常用的高速抓放轨迹进行仿真,将简化前后的2种动力学模型与ADAMS仿真结果进行对比。