一种测力传感器固有频率的提高与测试

提高测力传感器的固有频率能有效增强被测力数据的可靠性。介绍了一种悬臂梁测力传感器提高固有频率的设计方案,以及用高温火焰烧断承载线产生阶跃激励以测试实体传感器固有频率的新方法。该方案使用有限元软件ANSYS对传感器进行模态分析和结构静力分析,结合仿真结果和悬臂梁固有频率公式修改模型,使测力传感器固有频率提高了60%以上,达到了360 Hz。实际测试结果与有限元仿真结果十分接近,充分证明了改进方案的有效性。     

动物运动力学测试系统

研究蜘蛛、昆虫等微小动物在地面、墙面、天花板等不同表面的光滑或粗糙状况下自如运动时的附着机理,可以为特种仿生机器人的研究提供理论依据。研制了动物运动力学测试系统,包括由16只三维微牛级力传感器组成的传感器测试阵列;48通道的信号放大、调理以及数据采集与处理;动态图像的放大、记录与分析等。该系统在仿生学的研究中有很大的应用价值,是了解和深入认识动物运动步态及其接触力学规律的重要手段。     

一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计

通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人。在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构。扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃。为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构。     

盐酸米诺环素治疗慢性牙周炎疗效观察

目的探讨盐酸米诺环素对慢性牙周炎治疗的效果。方法将患者分为2组,均在基础治疗的基础上,观察组给予盐酸米诺环素软膏;对照组给予碘甘油。结果观察组的牙周袋深度、牙龈指数等指标及治疗效果显效的对比P<0.01,具有显著性差异。结论应用盐酸米诺环素来辅助治疗慢性牙周炎效果显著,值得推广。     

动物驱动足摩擦学特性研究及仿生设计

研究了蝗虫、壁虎等具有全空间运动能力的动物脚掌的形态、材料微结构及其拓扑关系和接触力学规律。结果表明,脚掌产生的摩擦力具有明确的各向异性,脚掌各部分产生的摩擦力具有自锁合的特点,脚掌材料拓扑结构也具有各向异性特征。研究结果对陆上运动车辆驱动部件(如轮胎)的设计具有重要参考价值。     

2-维应变式力传感器的优化设计

介绍一种2-维力传感器的新结构和独特的贴片位置,分析了不同结构以及该结构关键尺寸的变化对传感器性能的影响。以获得贴片区域最大的应变量为目标,通过结构静力分析和模态分析对传感器的结构进行优化设计。传感器量程为±5N,分辨力达到2mN,实验表明该传感器具有很好的性能。     

三坐标精密移动平台的研制

为使测量探针能在风洞实验时精确测量出某一确定点的压力、流速等数据，研制了一台三坐标精密移动平台。测量探针安装在该平台上，不仅能够在x、y、z三个方向精密移动，而且能够到达指定的空间位置。平台的单向移动精度为0．01mm。平台的每个移动方向主要由滑动丝杆副、滚动导轨副、基于容栅传感器的数显位移测量系统等结构组成。     

一种二维力/扭矩传感器的设计

针对用于测试旋转型行波超声电机工作状态下定子、转子摩擦力/力矩的特殊要求,并利用有限元法对传感器进行了结构优化,设计了组合式二维传感器,该传感器的一维测量法向正压力;另一维测量扭矩。法向力的量程为0~200N,准确度为0.09%;扭矩的量程为0~2N.m,准确度为0.41%。满足了试验要求。     

仿生机器人的研究进展

在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人．提出了仿生机器人研究的未来发展方向．     

爬壁动物的运动附着及其仿生

介绍了爬壁动物的运动附着与仿生.动物用来实现在壁面上附着的器官主要有足爪、光滑爪垫和刚毛爪垫.在粗糙表面上动物使用足爪附着,基于机械内锁合的附着机制.在相对光滑的表面上,动物则使用光滑足垫或刚毛足垫实现附着.光滑足垫是基于毛细吸附的附着机制,称为湿黏附;刚毛足垫主要是基于van der Waals力的附着机制,称为干黏附.爬壁机器人主要有生物机器人和仿生爬壁机器人两种,都是基于爬壁动物的附着机制的仿生应用.