新型6自由度并联机器人误差补偿

分析了新型6自由度并联机器人的位置误差和姿态误差。在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型。并在直接误差补偿法和工作空间补偿的基础上,结合并联机器人平台模型及误差模型提出一种适合该模型的误差补偿方法。该方法具有一定的普遍性。     

直流电位差计示值误差结果的不确定度评定

本文依据《JJG123—2004直流电位差计检定规程》和《测量不确定度的评定与表示》,用UJ25型直流电位差计作标准器,准确度等级为0.01级,量程为0~1.911110V,采用的计量单位是伏特(毫伏、微伏),对0.05级直流电位差计进行了测量和不确定度的评定。根据不确定度的评定方法,应用被测仪器引入的标准不确定度(2项)和引入的标准装置不确定度(4项)进行了数据处理及不确定度的评定,并做了扩展不确定度的评定。     

新型六自由度并联机器人精度分析

精度设计是机器人误差标定技术的重要手段。本文结合新型六自由度并联机器人的结构特点,在误差概率分析与蒙特卡洛法的基础上,建立铰链间隙影响下的机器人实际误差模型,并且应用此模型进行精度分析。为新型六自由度并联机器人的精度综合提供了理论依据。     

任意不规则非匀质物体质心的测定方法

基于光学悬丝吊架试验台提出了一种运用丝牵引并联机构标定非匀质不规则形状物体质心位置的新方法。该方法首先对光学悬丝吊架试验台的工作原理进行简化建立基准数学模型,形成质心标定数学模型,随后针对质心标定数学模型进行静力学分析,通过坐标变换与矩阵运算方法获得在全局坐标系与局部坐标系下的解析解。并且针对此测量方法进行了测试试验,并对测量方法的主要误差来源进行了分析,最终提出了提高测量精度的有效措施。     

基于有限元模型修正的损伤识别方法研究

通过实验方法测得结构的模态参数,建立结构系统的有限元基准(未损)模型,同时为了避免将初始的有限元模型误差误判为损伤,需对原始的基准模型进行有限元修正,建立基准解析模型.由于系统质量参数可以准确获得且在模型修正过程中保持质量不变,因此可将刚度参数作为修正对象,通过改变弹簧刚度,使其有限元动力分析的结果与实测结果尽量吻合.随后定义损伤变量(损伤引起刚度的变化率即灵敏度),借助刚性灵敏度实现对结构损伤位置与损伤程度的识别.     

网络化教学课程体系架构与实践的探究——以高职自动化类专业为例

随着现代信息技术的发展,特别Internet与校园网的接轨为高职网络教育提供了广阔的前景.如何针对高职教学的现实和特点,实现网络教学与传统课堂教学的优势互补,设计合理、高效的教学过程是新时期高职教育亟待解决的问题.文章从网络化教学课程体系架构、网络化教学在课程内容设置中的实践和网络化教学在课程教学过程中的实践等三个方面,对在高职自动化类专业网络化教学课程体系架构与实践进行了探讨.     

稀疏矩阵在随机振动实验数据处理中的应用

利用MATLAB工具箱中处理稀疏矩阵的算法代替原先满矩阵的求解运算过程,一方面提高了计算机的可利用资源,另一方面也大大缩短了处理实验数据的时间,确保了实验系统的稳定性与实时性。     

新型液压后避震结构的设计

针对电动车弹簧式后避震减振系统所存在的缺陷,提出了一种新型液压后避震结构的设计方案,同时对所设计的后避震结构与弹簧式后避震在实验室内进行了随机振动试验,结果表明,所设计的液压后避震其减振效果明显好于现有的弹簧式后避震,从而验证了该设计的可行性与有效性.     

基于模糊遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点.采用模糊遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的五组位置正解实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.     

自谱与双谱相互转换的一种实现方法

阐述自谱与双谱相互转换的一种实现方法.该方法通过对自谱添加线性相位,根据双谱的数值估计算法计算获得双谱在三维空间的幅频图,通过推导双谱与自谱估计算法之间的等价关系以及所得的幅频图来实现两者之间的相互转换.文末给出了一数值算例,验证该方法的可行性与有效性.