基于ANSYSW0rkbench的焊接机器人大臂预应力模态分析

焊接机器人的大臂是整个机器人的受力最大的机构,作为机器人的重要部件,其刚度和强度直接影响到机器人的使用精度和寿命。在设计过程中必须保证它的强度和刚度及在运动过程中振动频率的影响0文中在有限元受力分析软件ANSYS下对焊接机器人的大臂进行静力分析,为机器人整体设计和优化提供有效的理论支持。     

采用超导磁体的霍尔变温(4.2～300K)测量装置

以液氦温度(4.2K)为基础研制了一种采用超导磁体的霍尔变温装置。该装置变温范围宽,可从液氦到室温(4.2～300K)间方便地自动调节;可获场强高(70千高斯)、磁场稳定;样品架系统设计合理,漏热较小;采用了铂——铑铁单—感温元件配之以PID调节、直流供电的自动控温器,方便稳定地实现了全温区连续自动控温;应用精密铂电阻和铑铁电阻温度计分段测温,精度高、灵敏度高、稳定性好。试样几何外形选用六臂桥型及四叶花瓣型,用标准模具采用超声切割法制备,尺寸准确、成功率高、制备方便。实验证明装置设计合理,使用方便,精度较高,能满足低温霍尔效应变温测量的研究要求。     

仿尺蠖多模式爬壁机器人设计与控制方法研究

对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案。通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人。首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。     

气嘴分布对环形气嘴性能影响的研究

环形气嘴是环锭纺自动接头机中用来找钢丝圈的机构,在自动接线的第一步就是找到钢丝圈.现有的机构设计是通过直流电机带动同步轮,同步轮再带动毛刷进行找钢丝圈的动作,有机构复杂、成本高、占用空间体积大等缺点,因此研究用环形气嘴代替原有机构.通过对环形气嘴的气流分析,确定了最优的气嘴分布形式,为设备提供了一种可靠的找钢丝圈机构.     

仿人手接线机器人运动控制研究

近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。     

基于ANSYS软件的四轴工业机器人小臂自由模态分析

四轴工业机器人的小臂是机器人结构中的主要部件,小臂的结构及其性能直接影响整个机器人的精度和性能,对小臂自由模态的分析至关重要.利用有限元分析软件ANSYS对四轴工业机器人的小臂进行模态分析,自由模态分析能够对小臂的刚度及整个机器的稳定提供理论基础.     

智能穿梭堆码机器人的有限元分析与结构优化

利用SolidWorks建立智能穿梭堆码机器人的三维实体模型,导入ANSYS软件对堆垛机进行分析,采用有限元法建立结构的静力学模型,进行简化与有限元网格划分.按照堆垛机的满载情况完成载荷的边界条件的加载,并用有限元结构性能分析的方法模拟获取了堆码机器人不同构件的应力分布数据和变形结果,从而计算出壳体满足强度要求的最大应力和变形量,为进一步探讨智能穿梭机器人的结构强度和优化设计提供了支撑.     

基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真

针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。     

地磅自动焊接系统龙门架结构设计与优化

针对地磅端头板的焊接技术设计了龙门架式可移动焊接机构,通过模态分析龙门架在承受动态载荷时,龙门架的变形和应力变化情况,对龙门架薄弱环节进行强度和刚度加强,避免因变形过大导致滑轨卡死,进而影响焊接精度。