机器人操作手弹性动力学一般模型

把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来，推导出机器人操作手弹性动力学一般方程，并对方程中的系数矩阵进行了比较细致的讨论。在一般方程中，考虑了关节弹性的影响。给出一空间型机器人操作手的计算实例。     

复合形法在机器人运动学分析中的应用

从 D—H矩阵分析入手.根据机器人末端的运动轨迹和运动规律,建立起对机器人运动学分析的优化数学模型,并且采用了复合形优化的数学方法,编制了相应的计算程序。该算法避免了求机器人逆解的多解性和求雅可比逆矩阵的繁杂性等问题,提高了算法的通用性。最后.给出了计算实例。     

内,外啮合斜齿轮三维接触应力有限元分析

本文针对建立斜齿轮接触应力有限元模型所涉及的若干问题进行了分析,在此基础上编制了包含内、外啮合并计及轮体结构的斜齿轮接触应力分析有限元建模程序;针对７个考题的有限元结果与ＩＳＯ、ＡＧＭＡ４１１．０２、ＡＧＭＡ２００１齿轮标准的计算结果进行了对比验证分析。     

含摩擦的空间多刚体系统的冲击问题

研究了受到打击的空间多刚体系统考虑库仑摩擦时动力学的求解方法．在引入新的无量纲的u,ll~参数后,通过建立相应的动量-冲量的-阶微分方程．将在趋近于零的冲击区间的讨论变为在有限区间中来分段研究含滑动粘滞的冲击过程,得到了受到打击的空间离散系统考虑库仑摩擦时的动力学的求解方法．     

多体系统斜碰撞动力学中的结构柔性效应

本文针对重力场下作大范围回转运动的柔性梁与一固定斜面发生斜碰撞的情况,建立起系统含碰撞的一致线性化的动力学方程。根据Ｈｅｒｔｚ接触理论和线性切线接触刚度建立碰撞接触模型。针对结构不同刚度的情况进行了仿真计算,由仿真算例的计算结果可以看出,结构的柔性对碰撞过程中的微运动具有明显的作用,同时对降低由于碰撞而引起的能量损耗和减少碰撞作用力起到一定的效果。     

几种柔性机械臂控制策略的综合评价

本文针对柔性机械臂的振动控制问题，首先采用假设模态法，利用Ｌａｇｌａｎｇｅ方程建立了计及动力刚化影响的动力学方程。然后采用几种不同的控制策略研究其闭环系统的动态特性及抗干扰性能。采用的控制方法如下：（１）ＰＤ控制；（２）ＬＱＲ方法；（３）变结构控制。文中最后针对一单杆柔性机械臂在关节转角参考输入作用和阶跃扰动力矩作用下，分别进行了计算机仿真，比较了各种控制方法对柔性机械臂的控制效果，仿真结果表明，     

考虑刚弹耦合效应的机器人结构弹性动力学分析

采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考虑了机器人各关节柔性的作用。编制了计算机分析软件。并以六自由度关节型机器人为例,给出了系统运动的频域解和时域解。     

我国建筑用轻型塔机的现状及对策

我国建筑用轻型塔机的现状及对策王连印，刘才山，张明勤（山东建筑工程学院济南）我国近年来虽然高层建筑发展很快，大中型塔机正在逐年增加。然而，大量的还是中低层建筑，特别是在住宅及小城镇建设中，多数是７层以下建筑。因此轻型塔机仍是数量最多、应用最广的建筑施...     

锥形反转出料砼搅拌机拌筒筒体结构优化设计

通过复合形优化的方法，建立起锥形反转出料碴搅拌机筒体结构设计的优化数学模型，并对ＪＺ２００，ＪＺ３５０砼搅拌机进行优化设计，验证了该模型的有效性和可行性，为该机型新产品的进一步开发提供了有力的数学工具。     

柔性机械臂的动力学模型及PD控制

应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究，在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于该模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真。