直接空冷机组电动给水泵自动并泵逻辑设计

针对直接空冷机组电动给水泵配置的特点,分析了目前国内流行的2种给水泵自动并泵逻辑设计方案的优缺点。在分析结果的基础上,引入多模式切换控制思想,对通用方案进行了改进和优化,提出了多台给水泵自动并泵的逻辑设计方案,并在多台机组控制逻辑设计中得到了应用,可为同类型机组进行给水泵自动并泵逻辑设计提供借鉴。     

单片机控制的多路舵机用PWM波产生方法

给出了一种新颖的利用AVR单片机产生多路控制舵机用PWM波的方法,利用硬件定时,软件计数相结合的方法,在不增加任何硬件接口的前提下,实现了多达32路PWM波的输出。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,大大减少了分立元器件数目及电路连线,改善了系统可靠性,提高了控制精度,并成功应用于14自由度舞蹈机器人“酷狗”控制系统中。     

论行政法案例教学的实施

从教师的角度,阐述了行政法案例教学在具体实施过程中,教师要恰当定位自己在行政法案例教学中的角色,明确行政法案例教学的具体任务,把握好行政法案例教学的基本要素和几个重点环节,才能保证行政法案例教学目标的实现.     

考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D 步态规划方法

给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法,建立了仿人机器人13 质量块约束动力学模 型．考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切换的六点边界约束条件、可行步态物理约束条件以及ZMP 稳定性约束 条件,以关节输出力矩函数的二次型积分值最小作为优化指标,采用参数化步态优化方法,将复杂关节轨迹的规划 问题转化为分段多项式系数组成的有限参数向量的优化问题,得到了快速和慢速两组光滑无振动的优化步态．仿真 和样机实验验证了该方法的有效性．     

小型仿人机器人THBIP-II 的研制与开发

为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境 中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-II,给出了THBIP-II 的系统组成,包括机械结构、控制系 统和感知系统．THBIP-II 高700mm,重18 kg,共配置24 个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动 结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统．同时,本文建立了THBIP-II 三维仿真平台,基于 力矩最优的3D 参数化步态规划方法,成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s 的平地行走和稳定的踢球动作．     

惠民凹陷沙河街组滨浅湖碎屑滩坝沉积特征

惠民凹陷是渤海湾盆地济阳坳陷西部最大的1个次一级凹陷,惠民凹陷基底构造为一掀斜断块,整体形态是一北深陡、南浅缓的不对称复式地堑.其中发育着众多的伸展断层.滩坝沉积体系是惠民凹陷缓坡地带沙河街组地层沉积时期较为重要的一种沉积体系,一般形成于陆源碎屑供给相对不充足沉积时期,是在湖浪或沿岸流的作用下,将邻近地区三角洲或其他近岸浅水砂体再搬运、沉积而成,可以划分出滩坝外侧缘、滩坝内侧缘、滩坝主体3个沉积微相.     

基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型

在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型.首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论.     

基于隐函数的医疗机器人腹腔手术环境障碍物描述

针对机器人辅助腹腔介入治疗手术环境复杂,手术规划需要依据所掌握的手术环境内障碍物空间表面信息的实际情况,对手术环境中障碍物的描述进行了深入研究,提出用隐函数的方法对手术环境中多个障碍物的空间表面信息进行统一描述,根据通过磁定位器获取的目标物体表面样本点,用广义特征向量拟合方法对血管、肋骨、病人腹腔表皮及消融针表面进行曲面拟合,建立描述对象的隐函数式,并用Matlab进行三维显示.通过实验证明,广义特征向量拟合方法在解决非线性最小二乘问题方面比Levenberg-Marquardt方法优越,验证了广义特征向量拟合方法对初值的不敏感性、快速性、有效性、准确性和广泛性.成功建立的手术环境障碍物隐函数式可为医疗机器人后续手术规划提供有效的运动约束.     

论行政法案例教学的实施

从教师的角度,阐述了行政法案例教学在具体实施过程中,教师要恰当定位自己在行政法案例教学中的角色,明确行政法案例教学的具体任务,把握好行政法案例教学的基本要素和几个重点环节,才能保证行政法案例教学目标的实现。     

基于单片机的车载超级电容测试系统设计与实现

介绍了一种基于51系列单片机的车载超级电容测试系统。论述其工作原理和硬件结构,针对本系统的高抗噪音高精度特性作详细设计。通过现场试验结果对比,得出该电池检测设备具有调节精度高、抗干扰能力强、性能稳定可靠等优点,适用于车载动力电池的检测。