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机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。 相似文献
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基于FLUENT计算流体力学软件,对高速公路区域流场进行了模拟研究,采用动网格技术实现汽车运动,探讨了横风下单车行驶时高速公路周边区域流场的分布及变化规律,得出了一些有价值的结论。 相似文献
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本文介绍了一种新型机动车,它能够在汽车高速、高负荷时提高发动机的燃烧效率进而提高发动机的动力输出和减少发动机原排有害物质的含量。 相似文献
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于晖 《机械工人(冷加工)》2002,(10):20-20
车削多线螺纹时,必须解决好螺纹的分线问题。如果螺纹分线出现误差,使多线螺纹螺距不等,就会严重地影响内外螺纹或多头蜗杆与蜗轮的啮合精度,降低使用寿命。为此,我们必须重视和做好螺纹分线工作。 我在实践工作中采用圆周分线法中的挂轮分线法,它可以快速准确地进行螺纹分线,不需要增添其他装置,操作也方便。 相似文献
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本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动. 相似文献