苹果采摘机器人末端设计及运动仿真

苹果在我国农业生产中占有重要地位，不仅是最主要的经济果树之一，而且在产量、种植面积及出口量上均居世界第一。产量大、范围广、种植地形复杂、分布零散等因素造成了苹果采摘困难、不及时、损失大等一系列问题。为了实现苹果的时效化、无损化采摘，设计一种负压式五自由度采摘机器人，基于标准型D-H参数建模方法对机器人的正、逆运动学进行求解，并利用ADAMS软件并建立机械臂的虚拟样机，通过运动学与动力学仿真分析，最终获得末端吸口的运动位移、速度、加速度及各关节角速度、驱动力矩的变化曲线。通过分析变化曲线，验证了机器人满足工作要求，结构设计合理，运动过程平稳无振荡，同时也为后续的控制系统研究奠定了基础。     

基于分形理论的刘店矿10煤底板岩体结构类型划分

对于断裂构造发育为主的刘店矿井,利用分形理论对刘店矿断裂网络的复杂程度进行了评价;根据岩体结构与断裂发育程度之间的关系,以分维值为基本特征量,对10煤底板岩体结构划分为完整结构、块裂结构、碎裂结构和松散结构。     

煤矿深部开采地质保障中的综合物探技术应用

在煤矿深部开采阶段,运用综合物探技术开展地质保障丁作,避免煤矿发生矿井地质灾害,建设和谐社会和提高煤矿经济效益意义重大。文章分析了煤矿深部开采中地质灾害与地质风险的地球物理特征,对正确运用综合物探技术和地质灾害防治进行了阐述,简述了采区地震勘探、电法勘探等方法的基本概念与勘探效果,展望了综合物探技术的应用前景。通过勘探实例阐述了综合物探方法在煤矿深部探测中实用性和有效性。     

补给边界群孔放水试验的含水层参数计算

针对稳定流"大井"法或者直接利用Theis公式求解含水层水文地质参数时,未考虑边界条件、放水孔流量变化及放水孔间相互影响的情况,在Theis公式和阶梯流量理论的基础上,根据叠加原理和镜像原理,提出了补给边界条件下群孔阶梯流量放水试验的承压含水层渗透系数计算公式,并在桃园煤矿北八采区放水试验中进行了应用.利用所提公式计算的太原组灰岩含水层渗透系数平均值为1.68m/d,并用所求渗透系数对各观测孔的水位稳定降深进行了计算.结果表明:各观测孔水位降深计算值与实测值基本一致,误差率在0.07%~1.50%之间,验证了公式的可行性.     

刘店煤矿10煤层底板正常块段突水危险性分析

在分析刘店煤矿地质及其水文地质的基础上,使用FLAC软件在开采效应作用下对10煤层底板太原组石灰岩含水层承压水是否突破隔水层进行了数值模拟研究;使用板模型理论预测突水性。最终得出"太灰水"水压高、底板隔水层薄,处于承压水上"超限开采"状态,突水是可能的。     

偏压对Ni3Al薄膜的微观结构及力学性能影响

本文利用PVD技术在不同偏压下制备了一系列Ni3Al薄膜，通过XPS、XRD、SEM、AFM、纳米压痕仪以及显微硬度计等详细研究了偏压对于Ni3Al薄膜组分、沉积率、微观结构、硬度和断裂韧性的影响。结果表明：施加偏压可以增大溅射过程中被离化部分带电离子的动能，从而显著提高Ni3Al薄膜的沉积率、内部结构的致密性以及表面平整性；此外，适当偏压的引入可以诱导生成非晶包裹纳米晶的纳米复合结构，这种包裹态的双相纳米复合结构提供了大量晶界，增强了对位错的阻碍作用，位错堆积在晶界处无法继续运动从而导致硬度的增加。同时，大量存在的晶界可以消耗裂纹传播的能量、抑制宏观裂纹的产生，从而显著增强Ni3Al薄膜的断裂韧性。