基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定

为了提高机器人的绝对定位精度,针对经典的D-H模型,使用修正的MD-H模型来描述IRB 120型机器人的运动模型,避免了运动过程中出现的奇异现象。对末端位置测量采用的方法是单目视觉测量,由于传统的位置误差模型需要计算出机器人基坐标系和测量坐标系之间的转换矩阵,故采用距离误差模型,可消除坐标系转换所带来的误差。此外,针对最小二乘法容易陷入局部寻优、结果不稳定的问题,提出了人工蜂群算法（ABC）求解高维非线性方程组,对两种方法进行对比。结果表明,人工蜂群算法优于最小二乘法,且使机器人的距离误差精度提高了54.97%。     

超亲水-超疏油无机膜材料的制备及在油水分离中的应用

超亲水-超疏油无机膜材料具有抗污染能力强、环境耐受性好等优点，因而在含油废水处理领域具有较好的应用前景。介绍空气中超亲水-超疏油及超亲水-水下超疏油无机膜材料的制备理论基础，从选择膜改性材料角度出发，系统总结归纳空气中超亲水-超疏油和超亲水-水下超疏油2种无机膜材料的制备方法。制备空气中的超亲水-超疏油无机膜材料主要采用含氟材料，并构造亲水性粗糙表面，通过添加含氟材料降低膜表面能中的色散分量。构造亲水性粗糙表面的方法大多引入亲水性纳米颗粒，以增加膜表面能中的极性分量，从而获得亲水特性。制备超亲水-水下超疏油无机膜材料主要通过构造亲水性粗糙表面获得相应性能。材料的选取通常以亲水性聚合物和亲水性纳米颗粒为主。超亲水-超疏油无机膜材料大多应用于以含油废水处理与废油净化为主的环保领域，相较于“除水过油”处理方式，它具有耐油污性能好、通量高等优点。最后提出了目前该领域研究中存在的一些问题和不足之处，展望了该领域未来的发展方向。