EtherCAT冗余技术在多轴网络运动控制系统中的应用研究

EtherCAT是一种新型实时工业以太网总线.研究了EtherCAT工作原理、通信协议、性能和冗余技术.设计了基于EtherCAT冗余技术的多轴网络运动控制系统,采用TwinCAT作为主站,利用ET1100和TMS320F28335开发了EtherCAT从站设备,构建了一主多从的EtherCAT网络结构,并给出了系统硬件和软件的设计方案,以实现伺服控制和实时数据传输.     

车铣复合加工中心的铣削动力轴模态分析

利用ANSYS软件对车铣复合加工中心的铣削动力轴进行有限元分析.得出前4阶固有频率和振型,通过对固有频率、振型及临界转速的分析,结果表明,铣削动力轴设计合理,其前端的变形是影响加工精度的主要来源,两轴承间的弯曲是影响铣削动力轴刚度和使用寿命的影响因素之一.研究结果为铣削动力轴的进一步优化提供了必要依据.     

一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究

运用D-H法建立气门电镦成型机器人数学模型,并进行运动学正逆解。根据实际现场对机器人运动路径要求,规划其运动路径,现场通过示教获取机器人运动关键点,并在关节空间进行B样条曲线轨迹规划研究,获取关节空间轨迹运动函数表达式,并利用Matlab工具对规划轨迹进行仿真模拟。结果表明利用该方法能生成一条关节位移、速度、加速度都连续的平滑运动轨迹,以保证机器人工作时按规定的路径平稳地运行,且能顺利避开障碍物,满足设计和使用要求。