液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真

针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软件,采用蒙特卡洛法,对该焊接机械臂的有效工作空间进行了仿真分析,利用Robotics Toolbox工具箱对油缸内壁缺陷修复机械臂进行关节轨迹规划,通过仿真得到各关节的角位移、角速度、角加速度曲线。仿真结果表明：该机械臂运行平稳,轨迹连续,满足运动学要求。     

重点在落实关键是持续

以科学发展观为指导,渤海装备制造公司深入查找生产运行、管理模式、基层建设等方面存在的问题,认真分析原因,制定出既符合公司长远发展又兼顾近期目标的思路与措施,做到了统筹兼顾与持续发展。     

重点在落实 关键是持续

以科学发展观为指导,渤海装备制造公司深入查找生产运行、管理模式、基层建设等方面存在的问题,认真分析原因,制定出既符合公司长远发展又兼顾近期目标的思路与措施,做到了统筹兼顾与持续发展。     

保持党性永争先

党员必须在思想上做标杆,在行动上做榜样,才能得到群众信服,才能树立起党员形象,从而起到示范带动作用。