电力铁塔高效攀爬机器人机械系统设计 与物理样机开发

采用架空高压输电线路进行电力输送是远距离输送电力的重要方式,其安全稳定运行直接影响到电力供应质量。由于传统电力检修登塔时需借助敷设于铁塔主材上的金属轨道与钢绞线防坠落保护装置或者采用双安全带交替保护方式攀登铁塔至作业位置,存在效率低下、成本较高等问题。因此本文摒弃传统的工人防坠保护方法,创造性地引入智能机器人来辅助完成临时防坠装置的安装,实现对传统防坠方式的创新应用。本文提出了用于输电铁塔挂拆临时高空防坠保护装置用的智能机器系统,能够完成从地面携带防坠落装置沿铁塔主材攀爬至作业点位置并安装防坠绳挂拆装置,基于闭链连杆结构的运动学和作业空间仿真,验证了机械结构的可行性和有效性,开发了物理样机系统并进行了作业实验,在作业人员完成检修工作后拆除防坠绳装置并返回地面,完成防坠保护绳的挂拆操作,既可以保证工作人员的安全还能提高工作效率,对于电力企业来说具有巨大的经济效益。     

陶瓷艺术的结构特征与创作过程

陶瓷绘画艺术的创作过程包涵多层次的系统结构,从而形成了陶瓷绘画艺术的结构规律.其中有表层结构与深层次结构,其直接联系到陶瓷绘画的表现手法、艺术技巧、创作规则等.     

改进CamShift算法的眼动跟踪方法

针对CamShift跟踪算法仅采用颜色特征,在存在颜色相近干扰目标、头部快速运动或者虹膜发生形变等情况易发生眼动跟踪不准确或失败等问题,提出一种基于改进CamShift算法的眼动跟踪方法。在CamShift算法中,计算边缘直方图分布,在颜色特征基础上融合边缘特征,同时通过分析饱和度分量抑制噪声影响,并利用基于边缘特征的自定义方法判断虹膜是否发生形变。当发生形变时,自动更新模板,根据历史运动轨迹预测虹膜中心。实验表明,该方法能有效改善眼动跟踪性能,且定位虹膜精确、错误率低、速度快,预测虹膜中心与实际虹膜中心相差极小,达到了准确性、鲁棒性和实时性的要求。     

解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

基于EDA和回译的导游投诉文本混合增强方法

近年来,使用机器学习算法从导游投诉文本数据中识别出导游违规行为,辅助旅游监管人员工作,为旅游监管提供依据,成为一个必然趋势。然而导游投诉文本存在着语料单一、难以获取等困难,如何对这些导游投诉文本进行文本增强以满足导游违规行为识别需要,是一个迫切需要解决的问题。针对这一问题,提出了一种基于EDA(easy data augmentation)和回译的导游投诉文本混合增强方法。从EDA和回译两个角度对导游投诉文本进行增强,将两种方法返回的增强投诉语料进行混合,得到最终的增强文本;并将该方法在实际的导游违规行为识别系统中进行了应用与验证。通过大量实验对该方法与传统的EDA文本增强方法、回译文本增强方法进行了分析与对比,实验数据表明,基于EDA和回译的导游投诉文本混合增强方法相对于其他两种传统文本增强方法具有更高的准确率和更优秀的文本增强效果,应用在实际的导游违规行为识别系统中得到了87.54%的准确率,相比原始数据集准确率提升了7.4%。     

圆筒网涂层激光清除的扫描覆盖模型研究

为了提高圆网聚合物覆膜激光清除中扫描覆盖率及光强分布均匀性,提出了一种线式扫描轨迹光强叠覆优化模型。通过分析圆筒转速与激光单点光斑轨迹,分析了清洗区域光斑在圆筒表面的覆盖域规律,建立激光线式扫描轨迹运动函数;由此建构了激光扫描覆盖模型,探究了圆筒转速、激光扫描线速度以及激光平移速度的关联关系,分析了联合运动的激光光斑分布规律;最后,通过与光斑高斯光强进行拟合分析,得到了圆筒转速与光强均度优化参数,实现激光在圆筒网的能量均匀覆盖。对镍金属圆网表面聚合物涂层进行激光辐照实验,并利用红外光谱测试仪检测样本,实验表明:圆网清洗区域涂层特征峰吸光度近似一致,验证了优化参数下光强分布的均匀性。     

创新环境培育的“五力模型”及宁波启发——宁波建设创新型城市的调研思考

梳理文献材料,结合国内外区域创新先进案例和实践经验,提出城市培育创新环境的"五力模型"。根据模型内容设计调查问卷,从科技创新主体——企业和人才的视角,调研宁波创新环境的现状与特点,以模型和调研结论为基础,提出宁波建设创新城市的政策建议。     

极端气候条件下沙漠地区混凝土施工工艺

塔克拉玛干沙漠中部夏季温度高达50℃,冬季最低温度-27℃,加上沙尘暴天气影响,给油气田地面工程建设混凝土施工带来巨大挑战。针对塔克拉玛干沙漠中部特殊气候条件,结合国家标准规范及工程实际,提出了适合极端气候条件下沙漠地区混凝土工程施工工艺。该工艺有效的消除了夏季高温条件下混凝土易发生塑性裂缝,冬季低温条件下混凝土易发生冻伤的质量问题,缩短了工程工期,对类似工程施工具有参考价值。     

5-DOF偏置型机械手工作空间包域分析

针对基于运动学正解的蒙特卡罗法在求解机械手工作空间时,难以得到包域边界特征,而偏置型机械手的工作空间及未包域空腔形状直观性不强等问题,建立了基于连杆长度及关节角范围的包域边界点模型,得到所研究偏置型机械手的工作空间内、外边界曲线表达式,并描绘出直观、精确的工作空间透视图。通过对两种方法的理论分析及仿真求解,验证了运动学正解及蒙特卡罗法所求工作空间的正确性,并可直观看出其工作空间存在曲面包络的内未包域空腔,最后通过对内未包域空腔、工作空间体积及性能的分析,证明该偏置型机械手具有良好的工作空间性能,对偏置型机械手工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。