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采用两种不同材料的硅胶管和弹性骨架制作了柔性关节,对其进行静力学实验,得出了在相同气压下的弯曲角度和夹持力,并建立了柔性关节形变模型,获得了其气压下的形变特性。研究结果表明: 硅胶胶管邵氏硬度越小,其剪切弹性模量和弹性模量越小,其硅胶管制的柔性关节柔性和力学特性越好。该研究为弹性硅胶管在气动人工驱动器的应用进一步研究奠定了基础。 相似文献
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变压器油温的预处理方法直接影响到油温的预测精度,进而影响变压器内部热状态的评估。基于支持向量机(support vector machine,SVM)和线性插值原理提出一种SVM优化的线性插值法,提高变压器油温预处理的准确性。首先利用SVM对变压器油温数据进行总体判别,确定数据异常点的大致范围;然后建立基于加权优化的线性插值法计算模型并设定判别变压器油温数据异常点的阈值;之后,给出变压器油温数据异常点位置及数量精确判别式; 最后基于相关性加权原理和钟形函数,对变压器油温数据进行了平滑处理。算例结果验证了该方法的有效性与可行性。 相似文献
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设计了一种气动柔性五指机械手,采用单驱动型和多驱动型单向弯曲柔性关节作为单自由度手指关节,可完成多自由度抓、握、捏等人手灵活动作;搭建机械手运动学实验平台和抓取实验系统,利用3D运动捕捉系统,得到了机械手各手指运动空间,机械手可稳定抓取日常生活中不同外形和质量的物体,验证了其有类似人手的抓取能力。实验结果表明:机械手各手指基本完成了设计要求,实现各自抓取功能,具有良好的柔顺性和适应性。 相似文献
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采用伸长型驱动器和球形制动器研制了一种气动柔性手腕。采用静力学实验的方法,分析了手腕端盖转角与气压关系,当气压值为0.34MPa时,手腕端盖转角为41°。采用理论与实验相结合的方法,分析了手腕制动器的力学特性,当气压值为0.4MPa时,制动器气囊轴向推力为107N,并得到了手腕制动力矩方程。 相似文献
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某气动单向弯曲关节柔性手指由人工肌肉和弹性钢板并联组成,弯曲变形时具有大变形和非线性特点,静力学模型十分复杂且不利于控制。为便于实时精准控制,进一步简化手指静力学模型,并对其静力学特性进行实验研究。搭建静力学实验平台,对单肌肉驱动和双肌肉驱动两种不同驱动类型的柔性手指在不同限位面和等外载荷工况下分别进行夹持力和弯曲角度的对比实验。利用MATLAB对实验数据进行处理分析,得到手指夹持力和弯曲角度的经验模型。结果表明:气动单向弯曲关节柔性手指夹持力与弯曲角度、工作气压和驱动肌肉数目之间存在非线性关系;与静力学理论模型相比,该经验模型具有更高的精度,夹持力模型预测误差能控制在0.76 N内,弯曲角度模型误差可控制在6.9°内。 相似文献
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针对市场上常见直线驱动器柔性差、重量大的缺点设计研发了一种气动柔性三肌肉轴向驱动器,并对驱动器进行理论分析得出驱动力与气压,伸长量与气压的公式并搭建实验平台对驱动器的公式进行实验校核。分析理论值与实验值的差异并得出结论。研究表明轴向驱动器伸长量不变时,通入气压越大驱动力越大。轴向驱动器通入的气压不变时,伸长量越大驱动力越小。该研究对以后轴向驱动器的控制和使用提供了一定基础。 相似文献