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柔性连接倒立摆的最优控制及状态观测器的应用 总被引:2,自引:5,他引:2
本文研究具有柔性连接的倒立摆系统的动力学特性,通过数学分析提出应用线性二次型最优控制策略设计状态反馈控制器,利用降阶状态观测器获得不易测量的振动小车位置,控制倒立摆系统稳定地平衡在“倒立”状态,最后通过仿真实验证明了此种方法的有效性。 相似文献
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野外或海上安装的风电系统如发生火灾将造成严重的损失,急需装备自动消防控制系统。面向风电机舱的消防安全,研制基于AVR单片机嵌入式技术的用于火灾感应和检测以及远程监控的消防控制系统。采用了温度、烟度以及图像等信息感应火灾情况,通过电启动超细干粉灭火装置进行自动灭火。最后利用RS485总线和光纤网络将单片机检测仪和远程控制器连接起来,构成完善的风力发电场消防报警和控制系统。初步试验结果表明该系统达到了设计目标,可用于风电系统的消防安全控制。 相似文献
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针对弹性并联机构的特点,提出加入冗余支链和冗余驱动的方法来消减弹性机构的振动。这种方法既保留了并联机构的驱动元件安装在固定位置的要求,避免奇异点,也能有效地减小末端执行器上的振动。文中介绍了冗余弹性并联机构的动力学分析方法,用简化的解法给出了仿真结果,说明了此种方法的有效性。 相似文献
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为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。 相似文献
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分析了影响数控机床加工效率的因素,随后给出提高其效率的几种方法,着重考虑了把插补计算提前进行的可能和这样做的好处。力图使数控机床在不同损失数控优点的情况下达到自动机床的速度。 相似文献