λ-MnO2在不同电解质水溶液中的稳定性

λ-MnO2在非水溶液中作为锂二次电池正极材料近年来进行了广泛的研究,但在水溶液中研究较少.使用SEM、XRD、UV-VIS技术研究了在λ-MnO2制备过程中表面形态的变化及其在碱性(9mol/L KOH)和中性(5mol/L LiNO3)电解液中的稳定性.实验表明,λ-MnO2在室温下(≤35℃)碱性(9mol/L KOH)中是稳定的,在高于50℃时晶型则转化为δ-MnO2,在中性溶液中在相应温度下均稳定存在.     

一种基于运动学约束的工业机器人轨迹规划算法

为了能够实现多自由度工业机器人运动的柔性化,并满足实时性要求,提出一种基于运动学约束的工业机器人轨迹实时规划算法,该算法以机械臂运动时的速度、加速度和加加速度(加速度对时间的导数)为约束条件,可实现在线实时生成点到点的多自由度运动轨迹。采用三次多项式表达机器人的运动轨迹,保证机器人运动的柔性。将提出的轨迹生成算法运用到AuBo-i5工业机械臂上进行验证。本方法不涉及优化算法,运动轨迹可由多项式直接计算生成并发送至机器人控制器,所需计算时间极短,保证轨迹可以在一个控制周期(约1 ms)内完成,因此,该算法可快速集成在视觉或力觉的闭环反馈系统中。此外,提出一种简单有效的时间同步策略,以减小机器人轨迹跟踪时的误差。     

《SS-6-2-84全硅的测定》中存在的问题与改进

采用《SS6284》方法测定高浓度硅时,磷的存在会带来较大误差。为消除该方法的缺陷进行了系列试验。结果表明,调整条件试剂的加入量可消除这种误差,改进后的方法准确度和精密度较好。     

基于电流信号的刀具磨损状态监测方法研究

为了降低因刀具失效而出现的工件报废和设备损坏的概率,进一步提高数控机床无故障运行效率,使用电流传感器采集变频器输入侧的电流,并利用三相畸变线电流计算其平均有效电流值。将平均有效电流值信号和传统RMS有效电流值信号分别进行时域、频域和时频域的分析,通过对比,验证本文所提出方法可以很好地对刀具磨损状态进行区分,证明其适用性。采用工控机主板、数据采集卡以及霍尔电流传感器等搭建硬件平台,以Qt作为软件开发框架,设计制作一套刀具磨损状态监测系统,并在数控加工中心进行试验验证。结果表明,所设计的监测系统能够在一定程度上反映刀具磨损状态并进行预警,该监测方法有效。     

新一代微量硬度指示剂研制

以铬黑T（T）为主要原料,通过正交试验,筛选出微量硬度指示剂的新配方.试验结果表明,新配方可提高硬度检测的灵敏度,误差小,最低检测下限可达到0.15 μmol/L（以Ca^2＋计）,适用于各种低硬度水的硬度检测.     

新投产直接空冷机组汽水品质的控制

新投产直接空冷机组普遍存在凝结水氢电导率、二氧化硅、铁等指标严重超标问题,致使给水、炉水、蒸汽等指标不合格,要靠锅炉大流量排污来维持汽水品质.为此,根据基建、调试和投运后3个不同阶段特点,分别提出了有针对性的措施,以确保新投产直接空冷机组汽水品质在较短时间内达到合格.     

基于EMD-HMM的机床刀具磨损故障诊断

针对机床刀具磨损故障诊断,提出基于经验模态分解（EMD）进行信号处理和基于隐马尔科夫模型（HMM）进行模式识别的刀具故障诊断方法。在信号处理阶段,对机加工过程中的振动信号进行经验模态分解,得到若干固有模态函数（IMF）,计算IMF的能量值并选用前几阶高能量的IMF作为识别参数。在模式识别阶段,先将训练样本使用HMM的基本方法进行模型训练获得HMMs,再使用测试样本进行模型准确性验证。完成验证的模型就可以表示该机床刀具磨损和机加工刀具信号的对应关系,可以应用到刀具磨损的监测识别中。     

自动存取系统路径规划及动力学仿真分析

现有医疗器械自动售卖机存在储物量不高、储存商品单一的问题，设计了一种储物量高、可存储多种规格医疗物资的医疗器械自动售卖机。针对售卖机的设计要求，采用模块化设计思想，分别设计了医疗器械置物架和自动存取系统；对售卖机的X、Y方向运动进行梯形速度运动规划，得到规划后的位移、速度和加速度控制曲线；为分析正常工作和电机紧急停车两种工况下Y驱动臂的振动情况，对Y驱动臂进行瞬态动力学仿真分析。结果表明，自动存取系统在极限工况下工作可靠，符合实际需求。     

半实物仿真技术在工业机器人实验教学中的应用

<正>在教育信息化背景下，虚拟实验技术在实验教学中具有诸多优势，可弥补传统实验教学的不足。针对虚拟实验室在创建和应用中的问题，本文提出了用半实物仿真技术创建实验平台，有效消除与真实实验环境的差异，提高仿真结果的置信度。工业机器人作为智能制造的代表，是实现中国制造2025的关键，也是中国经济进入新常态后带动经济发展的新引擎。越来越多的高校设置了机器人工程专业，该专业的一门重要核心课程就是《工业机器人技术》。     

数控机床刀具磨损监测与保护系统软件设计

为了提升刀具监测系统的准确性,提高数控机床无故障运行效率,促进加工过程无人化、自动化生产的发展,提出一种刀具维护保养系统软件的设计方法。该系统由在线刀具磨损状态监测和刀具保护系统两部分组成,两个系统可在局域网内实现相互通讯。通过修改机床的PLC程序,实现数控机床与刀具磨损状态监测系统之间的通讯,保证机床的加工数据实时地传输到监测设备,完成状态监测功能。刀具保护系统主要监控整个局域网中所有刀具监测系统的工作状态。以Qt作为软件开发框架对监测系统进行开发,并利用Android Studio开发刀具保护系统,然后进行加工试验验证。结果表明,当刀具磨损严重时,监测系统能够及时发出提醒,同时刀具保护系统也可以及时查看相应监测系统的最新信息。