蚁群算法滚动优化的LS-SVM预测控制研究

针对非线性过程预测控制的模型预测和滚动优化问题,提出一种蚁群算法滚动优化的最小二乘支持向量机(LS-SVM)新型预测控制器.该控制器以建模简单,精度高的LS-SVM作为预测模型,蚁群算法作为滚动优化策略,避免了滚动优化中复杂的梯度计算.仿真研究表明,该控制器具有良好的非线性控制效果.

     

仿人型跑步机器人的运动学分析

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明：这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题，具有求解速度快、精度高等优点。     

CCD在桥梁振动检测中的应用

根据桥梁振动检测的工作特点及要求,为实现非接触、动态自动化检测,基于CCD远距离、非接触测量技术,采用硬件电路设计完成了与USB端口的数据传输,通过确定固定条码标尺中心位置的上下偏移量实现对桥梁状态的检测.采用Visual C 6.0作为开发环境,完成了用户应用程序.该方法具有测量精度高、操作简便、性价比高等优点,非常便于野外作业,在实际检测中得到很好的应用.     

轻型矿用共振筛模态分析及失效研究

描述了轻型矿用接近共振筛的结构特点和在具体的生产过程中所产生的问题。利用ansys9.0建立筛体的有限元模型,对振动筛进行模态分析,找出了振动筛筛框刚性较强和容易发生的疲劳断裂部位,得到了各阶模态下振动筛的固有频率,为进一步分析振动筛使用失效的原因提供了依据,提出了改进的方案。     

光纤传感器实现天线调整索应变测试的研究

分析了光纤珐珀应变传感器在传感过程中所受到的外界应力引起的应变与传感器自身的结构参数（腔长和标距）以及由于腔长的变化导致导波光程改变量之间的函数关系，在结构参数一定（原始腔长和标距）的情况下，通过监测导波光程的改变量即可得知基体的应变。在此理论分析的基础上，将光纤珐珀应变传感器应用于大型可展开天线纵向调整索的应变测试中，并采用电阻应变片（其很难应用到条件非常恶劣的太空环境中）试验进行对比，结果表明，二者的监测数据基本吻合。从而表明，给出的函数关系正确，为太空应变测量提供了新的方法。     

机械振动系统的电路模拟与分析

在机械振动实验中,经常要建立机械实验系统,而建立机械实验系统本身有很多困难,比如说设备多,成本高,费时.这样,我们想到用其它模型来模拟机械模型.电路模型无疑是最适合的.本文用电路模型来模拟简单的隔振模型和动力吸振模型.分析及数值结果证明该电路模型实现了机械振动控制系统的本身的规律,可以实现预期的功能.这样,我们可用电学实验去实现机械振动控制实验.     

人形跑步机器人的逆运动学分析

提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段,因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系,并用Newton-Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数,完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。     

星载大型可展开天线太空辐射热变形计算

热分析技术是星载天线设计工作中的关键技术,文中采用有限元法计算某星载大型可展开天线结构辐射温度分布和热变形,研究了基本结构参数对天线变形的影响,计算结果对星载天线的结构设计和热控制具有一定参考作用.     

网状天线反射面形状精度控制智能结构作动器的位置优化

就网状天线反射面振动控制智能结构的作动器位置优化进行了讨论;把模态分析和能量作用原理相结合,提出了一个网状天线反射面振动控制智能结构的作动器位置优化的新方法;求每个候选单元的位置评价准则T_C(所有模态的模态可控度之和),T_C大的候选单元就是作动器的最佳位置. 并用算例验证了该方法的正确性.     

基于电子模拟计算机的动力学等效实验

电子模拟计算机,动力学,等效实验,仿真,非线性时变系统基于电学和动力学的广泛相似性,针对动力学实验复杂、可观测性差的实际,用电子模拟计算机实现动力系统的传递函数和基本算子,将动力学实验问题转化为电问题,从而可以利用成熟的电测量技术完成动力系统的仿真和实验.给出了基于电子模拟计算机的动力系统的基本元件的等效模型、典型动力系统的等效模拟和等效实验系统构架.模拟及仿真结果表明,文中方法简单、正确,应用范围广.