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摘要:针对水下无线传感网络中运动节点定位精度低的问题,提出了一种新的基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法(DLMUKF)。该算法利用下层无迹卡尔曼滤波算法对节点状态进行预测,根据各信标节点的测距传播时延对预测的节点状态进行修正。运用上层无迹卡尔曼滤波算法对修正后的状态进行新的预测与修正。仿真实验中,DLMUKF算法的平均定位误差约为传统多边定位算法的15%,约为基于无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法的16%,受节点运动时间与速度的影响最小。通过实验证明DLMUKF算法能更充分利用实际距离值,可以有效减小运动节点的定位误差。 .txt 相似文献
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1.安装
(1)合理布线
布线要依据图纸和电气元件的安装位置由外围向各控制单元或控制室一一集中:要选择合适的路径,弱电和强电信号电缆要分槽布置;为了保证电信号有效可靠地传输,电气线路的连接必须可靠、紧固;必须有足够的接地极,并相互连接成网,以防漏电和雷击:沥青站的各主要控制单元一般都采用工控机和PLC(可编程逻辑控制器),其控制过程都要求内部电路检测到满足一定逻辑关系的电输入信号后,及时输出符合一定逻辑关系的电信号去驱动继电器或其他电气单元(元件); 相似文献
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采用自制的UASB反应器组装厌氧反应处理系统,以絮状污泥进行接种后启动后,研究了UASB反应器的启动运行过程及其内部污泥的性质,通过污泥产甲烷活性和反应器最大容积负荷的计算,可以看出以絮状污泥接种UASB启动后,可以有效形成成熟的颗粒污泥,并且通过对比实验表明,在反应器启动初期添加颗粒活性炭物质,有助于UASB的快速启动,反应器内形成的颗粒污泥性能优于未加添加剂条件下成熟的颗粒污泥,且系统处理效率稳定. 相似文献
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近年来逐渐兴起的彩色防滑路面,既可以满足路面抗滑需要,又可满足市政道路美观、整洁、大方的要求。结合已有改性环氧树脂薄层的研发基础,重点研发了彩色环氧树脂薄层的力学性能、耐水煮老化性能,并结合施工案例对路面抗滑性能进行了跟踪研究。 相似文献
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动力电池工作温度过高和温差过大都会导致其性能快速衰退,有效的热管理系统应将电池最高温度和电池模块表面温差控制在允许范围内。基于石墨烯纳米颗粒的甲醇-水二元混合工质热虹吸管的传热特性研究结果,选用充液率50%、石墨烯含量0.02wt%的甲醇-水二元工质热虹吸管为换热器件,搭建电池热管理实验测试装置,研究了模拟电池在1, 1.5, 2 C三种放电倍率下的散热性能,与自然对流和强制风冷散热进行对比。结果表明,热管散热方式三种放电倍率对应的电池最高温度分别为28.89, 32.12及35.76℃;热管散热方式平均升温速率最低,在2 C放电倍率时仅为0.525℃/min;2 C放电倍率下热管散热系统相比风冷散热方式温度下降了22.48%,相比自然对流温度下降了49.13%;三种放电倍率下热管散热系统的散热效率最高,且均超过了70%。研究结果可为热管散热系统应用于电池热管理系统提供理论依据和数据支撑。 相似文献
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由于氧化石墨烯(GO)的高热导率特性,将其添加至相变微胶囊颗粒内,以提高以其为基材制备的悬浮液的热导率,从而进一步强化传热。分别测试了纯水、5wt%相变微胶囊悬浮液(MPCMS)、5wt%和10wt%复合氧化石墨烯的相变微胶囊悬浮液(GO-MPCMS)的传热特性,分析讨论了壁面热流密度、雷诺数(Re)等参数的影响。结果表明,由于相变过程的影响,圆管壁面和流体温度分布呈现上升、平直、上升的变化规律;相同实验条件下,当工质为悬浮液时壁面温度与流体温度比纯水低;颗粒浓度和GO均对传热产生较大影响,相同质量分数(5wt%)时,添加GO时可使稳定后的局部努塞尔数(Nux)进一步提升8个百分点,颗粒质量分数由5wt%增至10wt%时,Nux又增加了20个百分点;与纯水相比,同时考虑GO和微胶囊颗粒的影响,相同实验条件下,相变微胶囊悬浮液平均努塞尔数(Nu)可提升1.0~2.0倍。 相似文献