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介绍了世博花车无线同步控制系统的结构,详细说明了无线同步控制系统所采用的技术以及无线同步控制设备的软硬件组成,经安装调试后,系统正常工作,圆满完成了世博会的任务. 相似文献
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针对润滑脂由于流动性差而无法直接采用铁谱技术进行磨粒分析的问题,探讨适合溶解不同润滑脂的有机溶剂。选择锂基、钙基和铝基3种目前设备润滑常用的润滑脂,通过水浴加热与超声波震荡的溶解方法,对比研究8种有机溶剂对润滑脂的溶解效果;通过摩擦试验制备带有磨粒的润滑脂试样,通过旋转式铁谱仪进行制谱试验,并结合显微镜分析谱片磨粒沉积效果。结果表明:正己烷溶液、体积分数30%二甲苯和70%正己烷混合溶液适合溶解锂基润滑脂,二甲苯和四氯乙烯适合溶解钙基润滑脂和铝基润滑脂;将润滑脂试样溶液的黏度稀释到4 mm~2/s以下时,在旋转式铁谱仪上能够获得良好的制谱效果。 相似文献
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水下机器人-机械臂系统(UVMS)在水下作业过程中存在自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰的问题,这对水下机器人的运动控制提出了更高的要求。本文以某欠驱动水下机器人系统作为研究对象,提出了一种误差受限的抗干扰控制方法。基于视线法和设定性能函数得到UVMS的误差动力学模型,再基于此模型设计水下机器人(AUV)抗扰控制器。通过牛顿-欧拉方程估算机械臂对于AUV本体的耦合干扰并进行实时补偿。采用神经网络控制补偿AUV系统的结构性不确定性,并利用自适应控制来补偿神经网络估计误差、非结构性不确定性误差和机械臂耦合干扰的补偿误差。通过机械臂静止和定点作业两组工况下的仿真实验发现,运动控制任务符合设定预期时间和跟踪精度,同时也验证了分离式UVMS运动控制方案在水下定点作业任务中的可行性和有效性。本文方法具有很强的鲁棒性,且能够通过此抗扰控制方法来抑制这些不确定性干扰的影响。 相似文献
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为解决综采工作面供液系统压力波动大、供液响应不及时的问题,提出了一种基于跟随压力波动频率变频的多泵启停联动与卸荷阀自适应阶梯控制的系统稳压方法,并设计了一套乳化液泵智能供液控制系统,实现了综采工作面的稳压供液。系统采用主从式系统架构,以KXH12矿用本安型控制器作为主站与分站的控制核心,变频驱动装置选用BPQJ-(1555、60)/1140型矿用组合变频器。主站负责压力控制方法的实现,并协调多泵联动;分站负责乳化泵状态监测,执行主站指令,控制变频器的输出。系统在煤矿井下进行了试验,达到了预期稳压效果。 相似文献
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利用金属有机物化学气相沉积(MOCVD)技术在蓝宝石衬底上制备了GaN:Mg薄膜.首先,对Delta掺杂p型GaN的掺杂源流量进行优化研究,研究发现在较低46 cm3/min的CP2 Mg源流量下,晶体质量和导电性能都有所改善,获得了较高空穴浓度,为8.73×1017 cm-3,(002)和(102)面FWHM分别为245和316 arcsec.随后,采用XRD、Hall测试、PL以及AFM研究了在生长过程中加入生长停顿对Delta掺杂p型GaN材料特性的影响,发现加入生长停顿后,样品电学特性、光学特性和晶体质量并未得到改善,反而下降. 相似文献
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基于磁敏感角度测量处理器MLX90316开发了一种拉线式位移传感器。分析了拉线位移传感器的测量原理并推导了拉线位移与滚轮角度的解析关系。基于Cortex ARM处理器,设计了位移传感器的角度信号采集和信号输出电路;完成了传感器的整机机械结构设计。开发了位移传感器的应用软件,具有参数设置、传感器标定及符合标准Modbus协议的通讯等功能。试验表明:拉线式位移传感器测量精度能达到0.02 mm,性能稳定,可满足工业领域对位移测量的需求。 相似文献