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基于转角补偿的智能车辆循迹控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
文中提出了一种转角补偿智能车辆循迹控制系统。系统由纯追踪控制器和转角补偿控制器组成。PP控制器直接控制车辆跟踪路径;转角补偿控制器基于PI控制理论,综合考虑行驶偏差及道路曲率进行转向角补偿,其参数采用模糊控制理论实现自适应调节,进一步改善系统跟踪性能。仿真和试验结果表明:较于传统PP循迹系统,该系统在不同车速下横向偏差峰值降低了50%以上,方向偏差峰值降低了20%以上,路径跟踪性能显著提升。 相似文献
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由互隔交链孢(Alternaria alternata)引起的黑斑病是梨果主要采后病害之一,会导致严重的经济损失。本实验以梨果黑斑病菌A. alternata为研究对象,通过体内外实验研究了枯草芽孢杆菌(Bacillus subtilis)代谢产物吡啶-2,6-二羧酸(pyridine-2,6-dipicolinic acid,DPA)对A. alternata生长的抑制和对梨果黑斑病的控制作用,并进一步探讨了其抑菌作用的机理。结果表明:DPA能显著抑制A. alternata的菌落生长、孢子萌发以及芽管伸长,其中2.0 mmol/L DPA处理后培养9 d时A. alternata菌落直径仅为对照组的51.76%,4.0 mmol/L处理可完全抑制A. alternata的生长。DPA处理对梨果黑斑病的扩展有明显的控制作用,贮存至第11天时,20.0 mmol/L DPA处理组早酥梨病斑直径仅为对照组的55.17%。进一步研究表明,DPA处理提高了A. alternata细胞膜的通透性,菌丝电导率、蛋白质和核酸渗漏量显著增加,同时DPA处理降低了细胞膜组分麦角甾醇质量浓度,提高了A. alternata丙二醛浓度。结论:DPA可通过延缓A. alternata生长、提高膜通透性、破坏细胞膜的完整性和促使膜脂氧化而发挥抑菌作用。 相似文献
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基于某石化厂150万t/a常减压装置的生产现状,连续进行了为期3 d的标定,主要考核装置的实际生产能力,各项参数是否达到设计规定的指标,考核加热炉运行能力、常减压塔的分离能力和产品质量情况以及装置的能量消耗、能耗分布情况等。通过标定分析摸清装置运行情况和不利因素,为进一步优化操作参数提供基础数据,为装置处理量的提高、技术改造、节能降耗等措施提供技术依据。 相似文献
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为了对比研究Fenton和EDTA-Fe~(3+)、 Fe~(3+)、 Fe~(6+)类Fenton试剂对盐酸四环素的氧化效果,考察了pH值、反应时间、 H_2O_2与铁离子的物质的量比、试剂投加量对盐酸四环素处理效果的影响。结果表明,pH值对EDTA-Fe~(3+)类Fenton氧化效果影响较小,Fenton、 Fe~(3+)和Fe~(6+)类Fenton技术最适pH值范围分别为3~5、 4~7和4。Fenton反应速度最快,20 min基本稳定,其次是EDTA-Fe~(3+)类Fenton反应,Fe~(6+)类Fenton反应速度最慢。Fenton、Fe~(3+)和Fe~(6+)类Fenton反应中H_2O_2与铁离子的最佳物质的量比为10∶1, EDTA-Fe~(3+)类Fenton反应中H_2O_2与铁离子的最佳物质的量比为13∶1。在最优试验条件下,盐酸四环素的降解效率依次为:Fenton> Fe~(3+)类Fenton> EDTA-Fe~(3+)类Fenton> Fe~(6+)类Fenton;4种反应试剂对CODCr的去除效率均不高,处理效果最好的是Fe~(3+)类Fenton试剂,CODCr去除率为21.4%,而EDTA-Fe~(3+)类Fenton处理后CODCr浓度高于进水。紫外-可见吸收光谱表明盐酸四环素在4种反应体系中均迅速下降,有小分子产物生成。4种试剂处理后出水色度均较高,后续需要脱色处理。 相似文献
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