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为了解决目前内焊机在山地等复杂场景下的自动化应用需求,文中采用了多传感融合的技术方案,通过获取内焊机三维空间中的姿态及驱动轮的电流参数,对内焊机机身进行姿态数据解算,进而完成机身姿态矫正和驱动轮差速控制。闭环控制算法采用了PID经典控制理论方法,在姿态及驱动电流数据采集和控制方案上,系统分别采用了位置式和增量式PID控制方案,从而防止采集数据的误差造成系统扰动。文中针对采集数据采用了中值滤波算法进行预处理,同时对控制系统输出控制量进行阈值限幅,从而保证系统能够平稳过渡运行。最后,将上述控制系统部署在A-806/40E内焊机上进行实际试验测试,并对试验数据进行了详细分析统计,取得了良好的试验结果,为实现内焊机智能化打下了技术基础。 相似文献
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1.焊接设备环境适应能力研究
用于石油天然气长输管道的焊接设备可能长期在沙漠、戈壁、黄土高原、江南水网、高海拔地区或高盐雾地区运行,焊接设备对气候、地理、电源等环境条件的适应能力,直接关系到焊接设备的可靠性及使用寿命。 相似文献
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