基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

AutoCAD的应用技巧

随着我国经济的高速发展,业主要求提交资料的时间越来越短。为了提高工作效率,保质保量地完成工作,本文介绍了一些AutoCAD 2000及其以上版本的比较实用的技巧。灵活掌握了以下技巧后,绘图速度大约能提高50%。     

一锅法合成3,3-二乙氧基丙烯酸乙酯

以氰乙酸乙酯、无水乙醇和乙酰氯为原料,用一锅法合成了3,3-二乙氧基丙烯酸乙酯,减少了中间产物烯胺盐酸盐的分离。通过正交实验确定了最佳的反应条件n氰乙酸乙酯∶n第一次加入的无水乙醇∶n乙酰氯=1∶2.0∶0.9,第2次加入乙醇后反应温度为25℃,总反应时间为7 d。该一锅法合成反应操作简便,容易控制,收率61.0%。     

射阳河挡潮闸闸下冲淤特性分析

根据实测资料分析了射阳河挡潮闸建闸前后水动力条件及泥沙条件的变化,从下泄水量减少、潮波变形和潮流量变化三方面及其所引起的泥沙条件的改变分析闸下淤积原因,得到三者与河道冲淤的基本关系.从淤积的时空分布形态来描述射阳河近年闸下河道的冲淤特性:射阳河建闸初期淤积严重,之后淤积量减少并且冲淤交替,总体仍呈淤积趋势,经历裁弯取直后发展至今,冲淤总量基本达到平衡,但河道内仍存在较大幅度冲淤.     

基于带阈PERT图的审批工作流引擎设计与实现

通过对带闲PERT图的审批工作流引擎研究与开发,为信息系统中的审批流程控制提供了一个轻量级的运行时和配置工具.在给出带阈PERT图定义的基础上,研究了审批节点的可达性,为引擎开发提供算法依据,同时对审批实体进行了状态分析,从而设计并实现了引擎的运行时,编程接口和配置文件.基于20种工作流模式,对模型的需求适应性进行了测度分析,并通过多个信息系统的应用实践,表明了该引擎运行的稳定性,可配置性和适应性.     

基于优化策略的不确定数据流预测方法

为解决不确定数据流的预测问题,根据数据流高速、无限和动态不确定性的特点,在复杂人工智能预测和时间序列预测的基础上,提出一种基于优化策略的预测方法。综合考虑数据流中元组的不确定性与不确定异常性,以降低预测计算代价。同时考虑不确定的统计特性对卡尔曼滤波预测的影响,对Q和R进行异步优化估计,以形成最佳状态预测。实验结果表明,该方法的预测性能较好。     

一种货币识别传感器有效性与精度分析方法

货币识别技术利用各种传感器来检测和测量货币的各类信息,选择有效、精确的传感器是实现货币识别的第一步工作;在真币性质比较稳定,以及货币样本容易获取的现实条件下,讨论了真币性质的特性,提出了基于正态分布和向量范数的检测方法,它通过对货币样本数据的统计分析来判断传感器的有效性和精确性;此方法简洁实用,为传感器的选择提供了客观依据。     

基于C++Builder的数据采集系统串行通讯的实现

本文介绍了一基于89C51系列单片机的数据采集系统，重点论述了在可视面向对象语言C＋＋Builder下对串行通讯的一种新的软件实现方法。     

免疫遗传算法的改进及其在模糊控制中的应用研究

本文对免疫遗传算法加以改进后，应用于多变量模糊控制器的模糊规则提取．研究结果表明：改进后免疫遗传算法既能有效克服用遗传算法筛选模糊规则造成的早熟现象，又能充分利用现有经验，对学习过程进行适当引导，加快收敛速度．     

资产全寿命周期管理体系标准化建设思路

企业创建管理体系时,建设思路非常重要,它关系到管理体系的建设目标是否能够实现。本文从顶层设计、体系建设、体系运行以及体系评价等几个方面,介绍国家电网公司资产全寿命周期管理体系的标准化建设思路,以期为其他企业特别是大型国有企业的资产管理体系建设提供一些经验。