动态输出反馈控制器分频段设计

该文考虑一个线性系统满足多频段不同设计指标的控制问题,改进已有的GKYP引理,提出分频段控制思想,将控制综合指标FDI（频率不等式）表示形式转化为LMI线性矩阵不等式形式,设计有限频段的动态输出反馈控制器。通过对柴油发动机转速控制器的仿真验证了这一思路的可行性。     

高精度解耦六自由度机械臂逆运动学解法

根据6自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将6自由度逆运动学降为3自由度位置逆运动学、3自由度方向逆运动学;利用欧儿里德范数导出机械臂定位、定向的逆运动学解析解,使机械臂高速、准确运动.在定向控制方面,提出一种以单位四元数为目标输入的控制形式,只需计算两个角度逆解,既简化计算,又利于实际操作;利用逆运动学计算机械臂的工作空间和奇异点空间,借助移动机器人车体自由度弥补因计算以及关节长度不够引起的奇异位形,极大扩展了机械手臂的有效运动区域.     

基于 V-ResNet 的电阻抗层析成像方法

电阻抗层析成像技术(EIT)因其非侵入和可视化等特性为人体肺部空间特性的监测提供了一种有效的方法。但是EIT的逆问题具有严重的非线性、病态性和欠定性,使得图像重建结果含有严重的伪影。针对上述问题,提出了一种由预映射、特征提取、深度重建以及残差去噪四个模块构成的V-ResNet的深度网络成像算法,实现对场域空间位置和电导率参数分布的重建。该算法有效地增加了前馈信息的多重传递并解决了深度网络的梯度消失问题,同时残差去噪模块有效地平滑了图像边界。采用相对误差(RE)和结构相似度(SSIM)来衡量成像质量,实验得出RE的平均值为0.14,SSIM平均值为0.96。仿真与实验结果表明,基于V-ResNet的成像算法与传统的成像算法相比,图像重建结果边界清晰,空间分辨率高。     

用二苯代苦味酰基自由基分光光度法测定川芎、红景天和黄芪的抗氧化活性

用乙醇提取川芎、红景天和黄芪三种中药中的抗氧化物质,并采用DPPH法测定各种中药提取液的抗氧化性,并同特丁基对苯二酚(TBHQ)、维生素E进行比较。结果表明,川芎提取液、红景天提取液和黄芪提取液对DPPH·有很好的清除作用,TBHQ、维生素E、川芎提取液、红景天提取液和黄芪提取液的IC50分别为5.2×10-6g/mL、4.5×10-3g/mL、4.5×10-4g/mL、7.8×10-5g/mL和3.1×10-3g/mL,其清除能力的大小依次为:TBHQ>红景天提取液>川芎提取液>黄芪提取液>维生素E。     

稳定化的有限频段H∞控制及有限频段跟踪问题

基于GKYP引理的动态输出反馈设计,未保证设计后闭环系统的稳定性。针对以小增益作为指标的有限频段动态输出反馈问题,在不增加新变量的前提下,增加稳定性约束,使得设计后的闭环系统渐近稳定且满足有限频段性能指标。针对增加约束后难以找到可行解的情况,基于零空间条件的不惟一性,补充了另一种零空间条件,从而扩大了问题的可行域。将改进后的方法应用于有限频段跟踪问题的研究,通过仿真例子验证,有限频段动态输出反馈虽然存在保守性,但在合理选择基矩阵R的情况下,仍然可以使得其保守性小于传统的全频段最优H∞控制的保守性。     

中药红景天提取物抗氧化活性的研究

用乙醇提取中药红景天的抗氧化物质,并采用羟基自由基体系和超氧阴离子自由基体系对中药红景天提取液的抗氧化性进行研究,并同特丁基对苯二酚(TBHQ)、维生素E进行比较。结果表明,红景天提取液在两种体系中都具有很好的抗氧化能力,且清除超氧阴离子自由基的能力要好于羟基自由基,并大于维生素E。     

基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法*

根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。     

基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法

根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整的特点弥补了多项式阶插值的缺点.直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了粒子群计算构造自变量和因变量的映射,降低了搜索维数,简化了计算.在优化过程中,采用两个适应度函数之间切换的开关控制,使各段插值尽快收敛于运动学约束内.通过与传统3-5-3多项式插值的运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法运行时间更短,稳定性和流畅性更好.     

火力发电企业热力系统的节水

通过对现运行机组热力系统的节水工作的论述和调整,使企业在估算投资很小的情况下,对现有凝结水生产成本、工业水执行收费标准和新疆天山源水管理有限公司与国电红电签订的收费标准的计算,使企业达到年降低生产成本10.5万元的效果,经济效益是较明显的。