喷射成形GH742y合金的碳化物相

对喷射成形高温合金GH742y中碳化物相的类型、成分、数量、形貌、分布及稳定性进行了研究。结果表明:喷射成形高温合金GH742y的碳化物MC中M主要包括Nb和Ti元素,N能取代C的位置形成M(C,N)碳氮化物,呈多边形细小颗粒状弥散分布在晶界和晶内;碳氮化物具有高的热稳定性,经过高温固溶处理不发生分解,其数量、大小、形状没有发生明显变化;碳氮化物钉扎和拖拽晶界,引起晶界弯曲,限制晶界迁移,抑制了晶粒长大。     

喷射成形高速钢沉积坯性能分析

研究了喷射成形高速钢T15沉积坯的部分力学性能及微观组织.结果表明,喷射成形制备的高速钢,晶粒细小,无宏观偏析,平均体密度为8.208g/cm3,三点抗弯强度达到1860 MPa.但通过SEM观察发现沉积坯内存在局部显微疏松,为了进一步提高材料性能,需要对高速钢沉积坯做热等静压等后续热加工.     

一种基于遗传算法的机器人补偿学习控制方法

机器人建模的不精确性以及一些扰动的存在给机器人控制增加了相当大的难度。针时这一问题，本文以PUMA560机器人为被控对象，给出了一种PUMA560机器人动力学模型的简化形式，采用PD控制的计算力矩法，得到了机器人的闭环动态误差方程，在此基础上设计了机器人的控制器结构，提出了一种新的基于遗传算法(Genetic algorithm，GA)的机器人补偿学习控制方法。将GA与计算力矩法相结合，利用进化学习来消除机器人中不确定因素的影响，实现时机器人轨迹跟踪的良好控制。最后给出了这种控制的仿真结果，验证了该方法的有效性。     

自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制

研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。     

自由基含量对H_2O_2复合固体推进剂贮存稳定性的影响

以1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)为指示剂,采用紫外-可见分光光度法实现了过氧化氢复合固体推进剂(HPSP)体系内自由基含量的定量测试。结果表明,HPSP体系内自由基含量与推进剂贮存过程中的质量损失存在正相关关系,可以作为评判稳定剂效果及推进剂贮存性能的标准;CD-n型稳定剂可较好地抑制HPSP体系内的自由基含量,引入该型稳定剂后,HPSP体系内自由基浓度低于原材料H_2O_2中的自由基浓度;HPSP体系内自由基含量(C_(radical))与推进剂质量损失速率(r_(M_R))呈指数关系,常温条件下采用CD-n型稳定剂时,二者的经验公式为r_(M_R)=0.003 65+1.70 66×10~(-8)exp(5.531 78C_(radical))。     

直接时效喷射成形GH4169合金的组织和性能

采用扫描式双喷嘴喷射成形装置制备了大尺寸GH4169沉积坯,经热等静压和热模锻得到了直径600mm的模锻件.研究了直接时效(DA)热处理对喷射成形GH4169合金的显微组织和力学性能的影响.结果表明:直接时效喷射成形GH4169合金晶粒细小均匀,晶粒度在ASTM10左右,其第二相主要有δ相、碳氮化物、γ'相和γ'相.与喷射成形标准热处理态和常规变形直接时效态GH4169合金相比,直接时效喷射成形GH4169合金的拉伸和持久性能较高.     

喷射成形GH742y合金晶粒长大规律的研究

研究了不同固溶温度热处理对氮气雾化喷射成形GH742y合金相组成和晶粒尺寸的影响,并重点分析了第二相对晶粒长大的抑制作用.结果表明:氮气雾化喷射成形GH742y合金具有良好的高温抗晶粒长大特性,极限晶粒尺寸约为40μm;γ′相固溶温度约为1127℃;高于γ′相固溶温度热处理时,弥散分布MC型碳氮化合物阻碍晶粒长大;Gladman方程可以估计氮气雾化沉积坯的极限晶粒尺寸.     

不同热处理对喷射成形GH738合金显微组织和力学性能的影响

通过相分析,扫描电镜、透射电镜研究了不同热处理对喷射成形GH738合金的晶粒度、γ'相和碳化物等显微组织的影响,并测试了室温、高温拉伸和持久性能.研究结果表明:固溶温度的改变对晶粒尺寸影响不明显,晶粒度在7~7.5级;γ'相在合金中约占19%~22%,随着固溶温度的提高,时效后析出的大尺寸γ'由30%减少至0,小尺寸γ'相逐渐长大,并在基体中保持均匀分布状态;其它第二相有Mc、M23C6;不同热处理对室温和高温拉伸性能影响不大,HT5制度下的持久性能优于其他热处理制度;采用1080℃/4小时/空冷+840℃/4小时/空冷+760℃/16小时/空冷的热处理制度能获得最佳的性能.     

粉末冶金TiAl合金的热变形行为研究

在Gleeble-3500热模拟试验机上对粉末冶金TiAl合金进行热压缩试验,变形温度为1050~1200℃,,应变率0.001~0.1 s-1,工程应变量为50%,研究其在高温压缩变形中的流变应力行为。研究结果表明:在实验范围内,粉末冶金TiAl合金在热压缩变形过程中发生了明显的动态再结晶,其流变应力随应变速率的增大而增大,随变形温度的升高而降低;粉末冶金TiAl合金热压缩变形过程的流变行为可用包含Arrhenius项的Zener-Hollomon参数来描述,所获得的峰值应力表达式为:σ=90.91ln{(Z/1.68×1016)1/2.06+[(Z/1.68×1016)2/2.06+1]1/2},其变形激活能为477.56kJ/mol,经验算该方程可以较好地描述该合金的变形特点。     

喷射成形高速钢内部组织研究

研究了喷射成形高速钢SFT15热处理前后的微观组织。结果表明,喷射成形制备的SFT15高速钢晶粒细小,无宏观偏析,组织致密,沉积坯平均体密度为8.208g/cm3,达到理论密度的99.8%。SFT15在热处理前的沉积坯硬度为56.5HRC,经热等静压和热处理后进一步提高到67HRC,冲击韧度达到11.8 J/cm2。采用SEM和TEM研究了SFT15的内部组织发现,热处理后SFT15高速钢组织主要为回火马氏体和碳化物。内部绝大部分为小于20μm的等轴晶,晶界和晶内分布许多M6C型的碳化物。