基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究

针对点云配准中效率低、误差大、抗噪性弱等问题,提出了一种改进的基于t检验的迭代最近点(T-ICP)算法。在初始配准阶段,采用统计分析对源点云和目标点云中的离群点进行标记并提取非离群点,然后采用主成分分析法(PCA)计算非离群源点云和非离群目标点云之间的变换矩阵,并将变换矩阵应用于源点云。在精配准阶段,以迭代最近点(ICP)算法作为基本框架,通过对候选点对的邻域距离分布进行t检验来剔除错误点对,并采用均匀分布策略来搜索点对,保证点云的完整形态配准。实验结果表明,相较于迭代最近点算法以及近两年一些改进的配准算法,该算法在效率和精度上分别提高了10%~50%和4%~40%,并具有较好的鲁棒性。     

新型插盘式脚手架的计算理论与设计公式

本文在试验研究的基础上得到了新型插盘式脚手架的相关计算参数,考虑脚手架立柱的初始弯曲,根据边缘屈曲准则推导了立柱承载力的设计计算公式。计算和分析表明:试验结果、数值计算结果与本文提出的设计公式所得结果间吻合很好。本文工作为新型插盘式脚手架的推广运用提供了实用的设计计算公式。