基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究

针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。     

移民与大坝

昨天刚刚告别故土,今天就看见了雄伟的三峡。正是为了它的早日建成,移民们才远离故土。在船上向大坝挥手的是重庆市云阳县故陵镇的外迁移民,他们将迁往江苏省如东县。到2002年9月初,湖北、重庆两省市总共外迁移民     

石油工业用火筒式加热炉火管烧坏原因分析

本文对石油工业用火筒式加热炉火管烧坏原因进行了分析，确认火管变表为高温塑性变形，火管表面吉垢和耐火层短是加热炉管烧坏主要原因。     

水泥混凝土路面抗滑构造技术初探

阐述了抗滑构造技术;介绍了两种抗滑构造技术在新疆沙湾县世纪路水泥混凝土路面工程中的运用情况及其效果对比。     

合理利用和保护水资源保障广东可持续发展

该文从广东省水资源的现状及存在问题入手,以科学发展观为指导,从树立水资源危机意识、完善水资源综合规划、加强水资源统一管理和节水管理、加大水污染防治等几个方面,探索合理利用和保护水资源,保障广东可持续发展的对策。     

能源三峡

引言 人类的发展历史,是对能源不断开发和利用的历史.     

玻璃钢管道在胜利油田地面工程中的应用

本文介绍了玻璃钢管道的特性及其在胜利油田地面工程中应用的情况，并分析了其经济效益和社会效益，得出在油田地面工程应用中玻璃钢管道具有其它材料管道所没有的综合性能，是最适宜的管材的结论。     

磁化率和紫外-可见光谱法研究MoO_2Cl_2-Al(i-Bu)_2OPhCH_3体系合成1,2-聚丁二烯的催化性质

MoO_2Cl_2-Al(i-Bu)_2OPhCH_3体系的磁化率和紫外-可见光谱测定结果表明,Al-Mo两组份—接触立刻发生化学反应。Al/Mo(mol比)=0.23时,体系磁化率达到极大值,是Mo(V)存在的标志。其光谱吸收带分别是742nm和335nm。Al/Mo>1时,Mo(V)的光谱吸收带渐渐消失。Al/Mo≥2时,体系在室温下就显催化活性。     

东濮凹陷低阻油层成因研究

针对东濮凹陷低阻油层的测井曲线显示特征，从岩石物理特性、油藏高度、泥质砂岩阳离子交换、换井滤液侵入和导电矿物影响等几个方面系统地进行了低阻油层成因研究。研究结果表明，东濮凹陷伏阻油层的形成是多种因素共同作用的结果，但骨架颗粒岩性细、泥质含量偏重、地层水矿化度高，油藏高度低是形成东濮凹陷低阻油层的主要因素。     

春节期间全国火灾严重

今年春节期间(1月22日至27日)，全国共发生火灾3621起．死62人，伤64人．直接经济损失2223万元。与去年相比，火灾起数、死、伤人和直接经济损失分别上升6．8%、29．2％、73％和20．7％．其中特大火灾7起，直接经济损失795．6万余元．