面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化

面向舞蹈机器人中常见的行走动作,模仿人类的行走行为,构建舞蹈机器人腿部模型,并设计机器人步态与被模仿者步态的跟踪优化函数,利用粒子群优化方法对步态模型中的膝关节的控制参数进行优化.根据仿真结果,该方法能够在符合机械结构要求的情况下,实现舞蹈机器人对人类步态行为的模拟,达到了良好的步态控制目标,方法可行有效.     

Co-TCPP包覆薄芯光纤的CO传感器

提出了一种基于Co-四(4-羧苯基卟吩)(Co-TCPP)金属有机框架的马赫-曾德尔结构CO传感器。该传感结构在两段薄芯光纤以及薄芯光纤与单模光纤之间熔接粗锥，将Co-TCPP涂覆在薄芯光纤表面。Co-TCPP的纳米片状形貌和多孔微结构，使该传感器不仅易于与光纤粘附，还对CO有较强的吸附能力。通过X射线衍射、扫描电子显微镜、红外光谱、热重分析等表征分析敏感材料Co-TCPP的结构、形貌和性质。结果表明，该传感器对CO质量分数的灵敏度为0.0497 dB/10^-6，对质量分数-光强的拟合度高达0.99148,CO质量分数为40×10^-6时的响应时间约为120 s，且对CO具有良好的选择性和时间稳定性。