蛙跳式充电的无人机自主巡线技术与系统(一):基于GPS/RTK的无人机自主定位

为解决无人机巡线过程中的续航难题,设计实现基于蛙跳式充电的无人机自主巡线系统.作为第一部分,本文基于GPS/RTK的无人机自主定位展开研究.首先,针对南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标,搭建了蛙跳式充电平台,以提高无人机的续航能力;然后,为保证无人机能按预设航迹进行自主导航,并准确降落到地面平台进行充电,对无人机GPS/RTK组合导航模块中自主巡线关键技术进行了研究;最后,分别对巡线技术中姿态解算、加速度补偿及延时补偿这3个主要环节进行实验仿真.实验结果表明:姿态解算算法可以准确地估计无人机在飞行中的飞行姿态,并能适时快捷地补偿运动加速度;延时补偿算法能有效地解决定位传感器延时的问题;在气压计输出高度数据不健康时,系统能识别数据的健康状况,并自动融合GPS输出的高度数据.因此本文提出的方法和研究结论对无人机的自主巡线有着重要的工程指导意义.     

基于随机矩阵理论的配网故障可观的PMU优化配置方法

定义故障在全网最不灵敏节点发生时可检测为随机矩阵理论下的全网可观。相同故障发生在不同节点时对配网影响程度不同,对应的随机矩阵理论指标MSR的跌落程度不同。提出了配网故障时全网可观的PMU优化配置方法。分别在所有节点设置单相和两相接地故障,得到2种情况下全网的电压数据并计算相应的MSR;对2种MSR进行加权,计算出各节点灵敏系数;以灵敏度最低的节点发生故障时全网可观为目标,按灵敏程度逐次减去不灵敏节点的PMU并计算相应的MSR,直到故障不可检测,得到的PMU配置即为最后配置。以IEEE36节点和IEEE39节点模型进行仿真,验证了在该PMU优化配置方案下,可用随机矩阵理论对配网进实时监测,在故障发生时能准确检测到故障并确定故障发生的时刻。     

基于随机矩阵理论的配网故障可观的PMU优化配置方法

定义故障在全网最不灵敏节点发生时可检测为随机矩阵理论下的全网可观。相同故障发生在不同节点时对配网影响程度不同,对应的随机矩阵理论指标MSR的跌落程度不同。提出了配网故障时全网可观的PMU优化配置方法。分别在所有节点设置单相和两相接地故障,得到2种情况下全网的电压数据并计算相应的MSR;对2种MSR进行加权,计算出各节点灵敏系数;以灵敏度最低的节点发生故障时全网可观为目标,按灵敏程度逐次减去不灵敏节点的PMU并计算相应的MSR,直到故障不可检测,得到的PMU配置即为最后配置。以IEEE36节点和IEEE39节点模型进行仿真,验证了在该PMU优化配置方案下,可用随机矩阵理论对配网进实时监测,在故障发生时能准确检测到故障并确定故障发生的时刻。     

小波多尺度信息综合的行波波头检测算法研究

提出了一种小波变换多尺度信息综合的行波波头检测算法,首先利用小波变换的多尺度分析对故障行波信号进行处理,得到各个尺度下的小波系数模极大值,然后将模极大值依次标定在平行坐标系下并形成灰度图片,最后利用卷积神经网络搭建波头检测模型。本算法利用平行坐标系巧妙的将小波变换与CNN相联系,结合了小波变换多尺度下的信息,为行波波头的检测提供了一种新思路。     

基于二次插值粒子群算法的配电网多目标双阶段故障恢复策略

随着人们对供电质量要求的提高,为了满足配电系统的可靠性、安全性和经济性方面的要求,配电网的故障恢复策略相关研究成为了目前专家学者研究的重要课题。提出了基于二次插值粒子群算法的适用于配电网多目标下故障恢复的双阶段策略。首先建立了配电网故障恢复时基于不同目标函数下的数学模型,制定了适合基于二次插值粒子群算法的配电网多目标双阶段故障恢复策略的编码策略,并利用基于二次插值的粒子群算法对其进行求解。最后以某实际电网为例,在不同故障情况下验证了所提策略的正确性和实用性。     

基于二次插值粒子群算法的配电网多目标双阶段故障恢复策略

随着人们对供电质量要求的提高,为了满足配电系统的可靠性、安全性和经济性方面的要求,配电网的故障恢复策略相关研究成为了目前专家学者研究的重要课题。提出了基于二次插值粒子群算法的适用于配电网多目标下故障恢复的双阶段策略。首先建立了配电网故障恢复时基于不同目标函数下的数学模型,制定了适合基于二次插值粒子群算法的配电网多目标双阶段故障恢复策略的编码策略,并利用基于二次插值的粒子群算法对其进行求解。最后以某实际电网为例,在不同故障情况下验证了所提策略的正确性和实用性。