机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法

本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行性和可靠性。     

一类结构不确定非线性系统的鲁棒镇定

基于鲁棒控制Lyapunov函数,首先给出一个函数为鲁棒控制Lyapunov函数的等价条件,进而获得该类系统可鲁棒稳定、可鲁棒实用稳定、可鲁棒渐近稳定的充分条件,并构造了与之相应的逐点最小范数的连续状态反馈控制律.仿真实例说明了所采用方法的有效性.     

一类多输入非线性系统的同时H∞镇定

研究了一类多输入非线性系统同时H∞镇定问题. 提出了可系统地构造公共二次控制储能函数(Control storage function, CSF)的方法. 基于公共二次控制储能函数,设计了可同时H∞镇定闭环系统的连续控制律. 通过一个例子说明了本文所提出方法的有效性.     

基于校园网络的一卡通系统设计

从建设数字化校园。实现校园一卡通的要求出发，探讨了校园一卡通系统的总体设计方案，并对校园宽带环境下的一卡通系统的具体结构和功能进行了详细的阐述。提出了将一卡通系统建设成为信息资源数字化，通信传输网络化，用户终端智能化。管理结算自动化的数字化系统的可行方法。     

一类结构不确定性非线性系统动态反馈控制器的设计

研究带有结构不确定性的一般非线性系统的镇定问题.首先给出它的自治动态是Lyapunov稳定的充要条件,由此条件获得它可全局渐近稳定的充分条件,并构造了动态状态反馈控制器,可全局渐近稳定闭环系统的平衡点.仿真实例说明了所采用方法的有效性.     

一类非线性系统的函数观测器设计

研究单边Lipschitz非线性系统的函数观测器设计.基于线性矩阵不等式获得了函数观测器增益矩阵存在的条件,然后提出函数观测器增益矩阵的设计方法.通过一个仿真实例,验证所设计的函数观测器不仅能够估计系统的状态,而且可使观测误差快速收敛到零.     

单边Lipschitz 非线性时滞系统的函数观测器设计

基于线性矩阵不等式理论, 研究一类非线性时滞系统的函数观测器设计. 通过选取合适的Lyapunov-Krasovskii 泛函, 得到函数观测器增益矩阵存在的充分条件, 并系统地提出函数观测器增益矩阵的设计方法. 仿真实例表明, 所设计的函数观测器是可行有效的.

     

同时镇定一族带有不确定参数的多输入非线性系统

Simultaneous stabilization for a collection of multi-input nonlinear systems with uncertain parameters is dealt with in this paper. A systematic method for obtaining a control Lyapunov function (CLF) is presented by solving the Lyapunov equation. A sufficient condition that a quadratic CLF is a common CLF for these systems is acquired. A continuous state feedback is designed to simultaneously stabilize these systems. Finally, the effectiveness of the proposed scheme is illustrated by a simulation example.     

线性多变量系统的控制Lyapunov函数构造

提出线性多变量系统控制Lyapunov函数(CLF)构造的一般方法. 先证明可以通过解一类Lyapunov方程, 得到线性系统二次型的CLF. 接着证明了对于线性系统, 这种方法可以提供所有二次型的CLF. 最后证明了若线性系统存在CLF, 那么必存在二次型的CLF. 由此完全解决了线性系统的CLF构造问题.     

鲁棒镇定受到干扰的非线性微分包含系统

研究带有干扰的非线性微分包含系统的镇定问题. 基于凸锥Lyapunov函数方法, 首先, 对于无干扰的这类系统, 设计可使闭环系统全局镇定的连续反馈控制律. 其次, 通过状态反馈, 对于受到两类有界干扰的这类微分包含系统的可达集进行了估计. 最后, 通过一个仿真例子说明所提出的设计方法的有效性.