不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制

为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。     

基于蚁群算法的遥感图像聚类方法

聚类分析是遥感图像非监督分类的有效方法,蚁群算法具有离散性和并行性的特点,蚂蚁觅食行为、蚂蚁堆积尸体行为和基于蚂蚁自我聚集行为的聚类算法是目前研究较为广泛的3种基于蚂蚁的仿生聚类算法.为验证上述3种算法的有效性,在对这3种聚类算法进行研究的基础上,针对遥感图像进行了聚类实验.实验结果表明,基于蚂蚁的聚类方法对图像的聚类分析是有效的,较传统的k均值和模糊C均值算法有一定优越性.     

石英挠性加速度计正交双表测试方法研究

给出了在转台上标定石英挠性加速度计的正交双表测试方法。分析了转台误差源对加速度计误差模型辨识的影响,建立了g^2观测法的辨识模型,并在转台上进行了20位置试验。试验结果表明：正交双表法可以降低设备转角误差对加速度计模型参数估计结果的影响,从而显著提高加速度计测试精度。     

具有广泛不确定性的模糊系统的鲁棒控制(英文)

研究了一类具有广泛不确定性的T-S模糊时滞系统的时滞依靠鲁棒H∞控制问题。其系统的不确定性既包含了凸多面体不确定性,也包含了泛数有界不确定性。基于Lyapunov-Krasovskii函数方法,给出了一个时滞依靠稳定性条件;基于此稳定性条件,给出了一个时滞依靠鲁棒H∞控制器的设计方法,该控制器不仅保证了系统在所有不确定范围内稳定,而且能使系统达到一个事先给定的H∞干扰抑制水平。数值算例验证了结果的有效性。     

基于多智能体的监控与故障诊断技术及其应用

基于多智能体平台的系统开发，已经成为多智能体技术能否应用到各领域的关键，通过对多智能体开发平台的选择，提出了基于JADE平台的多智能体实时诊断与监控系统，讨论了诊断智能体模型与诊断机理，以及多智能体的ACL通信语言，该系统能够完成诊断测试任务，并达到要求的性能指标。     

一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动,为提高转台位置跟踪精度,提出了一种新的自适应补偿方法.电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的 LuGre 动态模型.该方法控制器包含一个参数自适应律和等效 PD 控制律来估计未知 LuGre 模型参数和负载力矩参数并给与补偿.最后 Lyapunov 方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台摇摆跟踪精度.     

一种改善无刷直流电机驱动系统速率平稳性的鲁棒重复控制方法

该文提出一种鲁棒重复控制方法来提高无刷直流电机驱动的系统的速率平稳性。该方法综合了变结构控制率和重复控制率。变结构控制率可以有效地镇定系统，并保证误差收敛到一个较小的范围内，而重复控制率可以进一步消除稳态时存在的速率波动。Lyapunov直接法证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明，该鲁棒重复控制方法明显地改善了速率系统的平稳性。     

重复控制系统的收敛速度分析

收敛速度是重复控制系统的一个重要的性能指标。本文经出了SISO重复控制系统正弦扰动响应和阶跃扰动响应的时域公式，对系统的初始误差和收敛速度进行了定量分析。仿真结果验证了分析的正确性。     

摄动理论在高精度伺服系统中的应用

本文用摄动理论研究了高精度伺服系统的速率波动问题。给出了速率波动与测角系统误差的关系。     

计算机控制系统的结构设计

本文结合伺服转台阐述了计算机控制系统结构设计的思想，提出了一种计算机转台控制系统的结构方案。