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悬挂式重力补偿系统精密跟踪方法 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种用于研究空间机器人微重力条件下的工作特性的悬挂系统——悬挂式重力补偿系统,并给出了悬挂模块的动力学模型.通过数值求解与仿真,运用非线性规化求出了一定条件下的最优控制参数;用正交试验寻优、基于时间最优控制的试凑法证明了优化模型的解正确性.该研究为空间机器人地面试验系统模拟微重力环境下精密跟踪运动提供了最优控制方法. 相似文献
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低速稳定性是伺服系统的一个重要性能指标.低速下,摩擦力的扰动引起伺服控制系统的不稳定.首先建立了伺服系统的动力学模型.模型由线性部分和非线性部分组成,非线性部分主要由摩擦力等扰动组成,使用最小二乘支持向量机对摩擦力等非线性部分、不确定参数进行辨识.其次,建立了基于线性伺服控制系统和摩擦力模型的补偿控制系统,并提出使用改进的优化滑模控制算法,同时对采样时间周期提出了优化选择.仿真结果显示:使用支持向量机建立的摩擦力模型能够较准确地反映系统低速摩擦力情况,对系统的低速补偿效果良好.低速时,误差控制在0.5r/min;通过实验研究,使用了摩擦力补偿和优化滑模控制后伺服系统的低速性能得到了改善和提高,克服了低速爬行现象. 相似文献
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FPGA在吊丝微重力系统控制器中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为达到吊丝微重力系统的性能要求,该文基于Xilinx公司Virtex系列芯片,采用VHDL硬件描述语言实现了遗传算法,并将其用于PID参数的优化.该方法集成了软件算法和硬件电路的优势,相比基于PC的遗传算法,在提高系统反应速度,抑制超调方面有所改善. 相似文献
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本对测量不确定度及误差等相关概念进行简单的分析讨论,主要对测量不确定度评定方法中的B类不确定度评定的基本方法进行了阐述。 相似文献
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现有关于永磁电机电磁振动的研究主要围绕单边开槽永磁电机展开,而异步起动永磁同步电动机的定转子双边开槽、永磁体内置于转子铁心内部,导致其电磁振动特性及抑制措施的研究难度大幅增加。本文针对异步起动永磁同步电动机的负载运行,提出了一种新的电磁力解析分析方法,建立了不同阶数、频率的电磁力与电机定转子齿槽参数之间的明晰关系。利用机械阻抗法计算了电机主要低阶电磁力的电磁振动响应,并得到了对电机电磁振动起主要作用的低阶电磁力的频率。进一步研究了通过改变定子齿宽抑制上述主要电磁力,并得到了相应的定子齿宽确定方法,利用有限元法验证了上述抑制措施的有效性。 相似文献