多机器人混合编队控制

提出一种将行为控制和反馈控制相互融合的多机器人混合编队控制方法. 采用基于行为的体系结构模型,将动态死区和动力学方程控制共同应用于多机器人编队控制中,从而改善了基于反馈的跟随领航者方法不能快速适应大角度队形变换的问题. 在AmigoBot机器人平台上的实验证明,该方法具备一定的可行性.     

一种新型的AUV系统建模方法研究

在Petri网基础上,引入面向对象技术,提出了一种面向对象Petri网（OOPN）模型,详细论述了这种面向对象Petri网的结构,形式定义,建模步骤,并针对水下无人探测器系统操作环境的特殊性,为AUV系统建立了完整的OOPN模型,真实地反映了系统的动态特性,从而为AUV系统建模和分析提供了一个更为有效的工具。     

“文化遗产数字化”课程实验教学建设与探索

面向文博专业的学生开设"文化遗产数字化"课程的实验教学可以提高学生从事博物馆文物保护与修复所需的计算机技术和信息网络能力,对推动学生将数字化技术用于文化遗产的价值挖掘、虚拟修复、展示与利用等方面,具有重要的现实意义。作者分析了实验教学的必要性及其面临的问题,阐述了实验教学建设的具体情况,并提出了相应的对策。     

数字壁画病害提取与修复算法研究

数字图像修复为古代石窟壁画的科学保护与修复提供了重要依据,目前数字壁画病害信息的完整提取与合理化修复是文物虚拟修复的重要课题.以麦积山数字壁画为研究对象,分析风化裂隙伴随点状剥落的病害特征与形成机理,病害信息的完整提取以文物修复的最小干预为原则,采用以加权平均为相似性度量的局域最优层次聚类进行提取,并形成病害信息掩膜.以此掩膜图像为对象,其合理化修复利用增加了有效像素估计的曲率驱动扩散模型实现图像修复.该方法使得麦积山石窟壁画病害的虚拟修复更精确,达到了文物修复最小干预原则的效果.     

基于Isolation Forest改进的数据异常检测方法

针对现有的基于隔离森林(Isolation Forest)的数据异常检测算法检测精度低、执行效率差和泛化能力弱等问题,提出一种改进的数据异常检测方法SA-iForest。该方法基于模拟退火算法选择精度高和有差异性的隔离树来优化森林,同时去除冗余的隔离树,改进了隔离森林的森林构建。采用标准仿真数据集对所提方法进行验证,结果表明该方法与传统Isolation Forest和LOF方法相比,在准确率、执行效率和稳定性方面均有显著提高。     

自治水下机器人的局部规划方法

针对自治水下机器人(AUV)所处的真实海洋环境,通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响,设计一种局部规划器的结构,提出基于模糊逻辑的解决方案。该方法能实时综合考虑机器人的各种状态、其所处的海洋环境及任务目标情况,并根据三者间的关系得出速度折扣因子。实验表明,该方法能有效处理海洋环境下AUV大范围长距离航行的局部规划问题。     

多机器人任务分配与路径规划算法

针对多机器人任务分配和路径规划存在的移动方向角偏差问题,本文引入矢量方向来修改机器人的运动方向角,提出了一种改进的基于矢量方向的自组织算法,使一组机器人在自动避开环境中障碍物的情况下能够有效地到达所有指定的目标位置。采用基于矢量方向的自组织算法对多机器人系统进行任务分配,使机器人能够访问各个目标位置,整个过程包括获胜神经元的选择、优胜邻域函数的确定以及权值的修改。根据引入的矢量方向法更新SOM获胜神经元的权值,使每个机器人在访问相应目标的过程中能自动的避开障碍物,以避免在路径规划过程中横穿障碍物,进而实现机器人的自动、有效路径规划。仿真实验结果表明:与传统的SOM算法相比,本文所提出的算法在机器人数量与任务目标点数量相同或机器人数量小于任务目标点数量的情况下,能够自主地避开环境中的障碍物并进行合理地任务分配,具有较高的有效性和实用性。     

多机器人混合编队控制

提出了一种将行为控制和反馈控制相互融合的多机器人混合编队控制方法.采用基于行为的体系结构模型,将动态死区和动力学方程控制共同应用于多机器人编队控制中.改善了基于反馈的跟随领航者方法不能快速适应大角度的队形变换的问题.在AmigoBot机器人平台上的实验证明表明该方法具备一定的可行性.