基于虚拟监控技术的机器人系统

介绍了一种虚拟现实技术(VR)与智能机器人监控技术协同作业的机器人系统，该系统使用虚拟现实技术建造具有良好交互性的人机界面，并且结合智能机器人监控技术，实现了虚拟监控操作。通过机器人系统，将虚拟操作结果作为一个整体对象投射到工作现场，完成了实际作业，并以水下机器人检查钻井平台水下部分的焊缝工作为背景，说明了本系统各种功能的实现过程。     

基于网络的机器人跨平台远程实时控制

提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架，它由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成，并基于该框架完成了一套单机器人远程实时控制系统，进行了远程视觉控制试验。试验表明，该控制系统运行稳定，实时性强。     

基于彩色图像的机器人视觉跟踪

采用基于局部图像的HSV闽值分割和基于形状提取相结合的方法识别物体。经过颜色分割，利用物体基本形状的先验知识，根据具体要求和需要，识别出物体的边缘，计算出物体的质心位置，并通过机器人伺服实验实现了机器人的视觉跟踪。     

黄土塬区坡面及小集水区泥沙输移比变化特征

文章首先推荐了计算泥沙输移比SDR时，所需侵蚀量、输移量的量测方法：侵蚀量用坡长为20m（水平距）、宽5m直线坡，在不同降雨及土地利用下，通过小区出口断面的泥沙量；输移量为坡长大于20m的径流小区小集水区出口处的拦蓄量。然后通过黄土塬区坡面坡度为9%的30m、40m、60m径流小区9年野外实验所得45组有效数据的分析，发现单宽最小径流率qmin和最大含沙量ρmax可判别坡面泥沙侵蚀与输移的对比关系，即输移比SDR，并依据这些参数值，可将侵蚀输移状态划分为“侵蚀——输移区”，“侵蚀——堆积——输移区”和“侵蚀——输移挠动区”3个侵蚀输移状态类型区，同时通过研究给出了各区之间过度转换临界值的计算公式，即ρmax=11.96 0.117qmin和qmin=0.187ρmax-85.676。并能过对21条塬面不同面积（0.5hm^2-41.3hm^2）、坡长（30m-965m)小集水区淤积（输移量）的测量，将测量值与标准小区侵蚀量作对比，计算出各自的输移比SDR，并分别建立了SDR与坡长L、SDR与集水面积A的关系式，即SDR=2.85L^-0.306和SDR=0.735A^-0.151，为快速估算塬面小集水区泥沙输移比SDR值提供了方便。最后，分析了植被覆盖、土壤含水状况、人为活动等其它基因素对泥沙输移比SDR的影响。     

Zn_(1.5)PW_(12)O_(40)纳米管催化臭氧氧化苯胺的实验

自行合成了Zn1.5PW12O40纳米管催化剂,在臭氧体系中进行了催化氧化苯胺的实验。通过对苯胺的降解考察了Zn1.5PW12O40纳米管催化剂的催化性能,利用GC/MS对催化反应的途径和机理进行研究,并通过重复实验验证催化剂的回收利用效果。结果发现:在Zn1.5PW12O40的催化下,臭氧对苯胺降解效果有明显的提高,在8 min之内去除率可由单独氧化时的85%提高到99%;其臭氧氧化机理以羟基自由基为主,催化剂的重复利用性较好。     

海域转化为土地的不同类型及法律适用——兼谈对《海域法》第三十二条的理解

海域转化为土地具有重要的经济利益和法律意义.这种转化既有自然形成与人为所致之分,又有非法填海与合法造地之别,对合法填海造地又可进一步区分为复合型造地与独立型造地,海域转化为土地的不同类型在适用法律规范时必然存在差异.     

环境质量综合评价的新方法——多边形面积法

简单、有效和稳定是选择环境质量综合评价方法的基本原则。本文提出了环境质量综合评价的多边形面积法。该方法可将评价指标和测定结果按照I级环境质量指标进行无量纲化处理,处理后指标在不同指标轴上形成一个多边形,利用多边形面积表征环境质量。利用多边形面积法评价了河流水质、湖泊富营养化程度和几个城市的大气环境质量,其评价结果与其他方法具有良好的一致性。     

水蚀作用下土壤抗蚀能力的表征

研究区为黄土高原南部淳化县泥河沟流域 ,在未经翻耕的自然或人工 (耕地 )坡面上 ,选择 5 6个 1m2样地 ,(土壤为黄土 ,体积含水率 7.1%～ 2 0 .1%,干容重 1.0 1g/cm3～ 1.2 9g/cm3) ,采用南京土工仪器厂出产的WI- 3型便携式直剪仪 ,对表层 0～ 5cm土层进行现场取样剪切 ,3次重复剪切的结果表明 ,表层土壤抗剪强度与土壤含水率及容重均密切相关。抗剪强度起初随含水率增加而缓缓增大 ,在含水率 12 %～ 14%时达最大 ,然后较迅速减弱。容重的影响表现为 :随容重增大 ,土壤抗剪强度呈直线趋势较快增大。通过室内降雨侵蚀实验 (坡面面积为0 .3m× 1.0m ,雨强分别为 1.39、1.49、1.88和 2 .6 6mm/min) ,经对收集的溅蚀物及冲刷物称重分析发现 ,无论击溅侵蚀还是径流击溅共同作用 ,在土壤干容重不变 ( 1.2 g/cm3)情况下 ,试验土壤含水率达 16 %时 ,其抗蚀能力最强。考虑到容重的影响 ,把抗剪强度作为抗蚀力指标还是较为合理的。对于表层为松散状态的坡面 ,将分别采自农耕地、荒地、草地、灌木地表层的原状土块 ( 2 5cm× 6cm× 2 .5cm)用水饱和后 ,置于长 10 0cm、宽 6 .2cm、高 6 .0cm的冲刷槽中 ,在坡度 15° ,流量 5L/min条件下进行等时冲刷。用冲刷前后同一土样重量之差除以流量 ,即可求出冲刷模数值。经对     

关于预应力混凝土管桩工程应用中的几点认识

当前我国预应力混凝土管桩的工程应用发展迅速、量大面广,有关管桩的承载特性、设计、施工、检测等工作应引起重视。总结分析了当前预应力混凝土管桩的发展历史、应用现状及其工程应用中常遇到的问题,结合相关国家规范、行业标准及工程实测资料,针对预应力混凝土管桩的适用条件、承载性状、施工质量控制等问题进行深入对比分析。通过具体工程实例,总结了预应力混凝土管桩工程应用中的注意事项,给出了减少管桩工程质量事故的预防措施,并对工程中如何安全适用、经济合理地应用预应力混凝土管桩提出建议。     

缓坡坡面径流在土粒分散阶段的作用

通过水文及水力理论 ,采用微积分方法推得超渗产流模式下 ,均匀降雨在平整坡面单位面积上产生的径流能量为(ρg/ 4)Lqsin2θ ;在 3°～ 15°坡面上 ,模拟黄土高原暴雨的特征雨强 (0 8mm/min～ 4 0mm/min) ,控制相同水量 ,分别以径流形式及降雨形式及降雨形式作用于 1m× 1m坡面小区 ,测量其产生的分散土粒量 ,发现坡度对分散量的影响远大于径流的影响 ,雨滴击溅产生的松散颗粒占总分散量的百分数随坡度增大呈下降趋势 ,径流产生的则恰相反 ,随坡度增大呈上升趋势 ,从6°时的 2 0 %上升为 15°时的 70 % ,说明其存在一个两者相等的临界坡度 (在实验条件下约为 2 1°) ,坡度大于这个值 ,径流的冲刷量将大于雨滴的击溅量