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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
以全球最大的邮轮点评网站——邮轮评论家为数据来源渠道,以编辑(Editor/Expert)的文本点评以及对167艘邮轮10大属性的打分数据为样本,利用词频分析、回归分析、聚类分析和方差分析等方法,对全球21个邮轮品牌的产品属性、总体评价以及品牌定位问题进行了系统研究。结果表明,对于专业型游客来说,餐饮、客房和娱乐是关注度最高的船上属性,服务、性价比和公共空间是满意度最高的船上属性,客房、餐饮、公共空间、性价比和娱乐属性对邮轮总评具有显著影响。方差分析表明,与行业界定下的品牌行为相比,基于专业型游客感知的品牌划分更有效。 相似文献
3.
4.
5.
同志们:这次会议开得很好。会议期间,我们对全国围土资源厅局长会议精神进行了学习传达。飞鹏、静中、顶勋同志分别就整顿和规范矿产资源开发秩序及完善矿产资源有偿使用制度、加强党风廉政建设、加强土地管理及推进电子政务所做的专题讲话,我完全同意。 相似文献
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7.
太康县位于豫东平原,是一个典型的农业大县、财政穷县。全县总人口131.9万人,其中农业人口115.8万人,耕地面积171.4万亩,人均耕地约1.3亩,低于全国人均耕地平均数。因而切实保护耕地,合理利用土地资源对太康经济发展至关重要。1999年,太康县将原属于乡(镇)管理的国土所上收,实现了县、乡土地管理机构垂直管理,并且在理顺体制和提高素质上狠下功夫,较好地发挥了基层国土资源所的作用。 相似文献
8.
本矿床是我国金红石矿床重要的成因及工业类型,为具有特定化学成分的岩石在特定变质条件下形成的。本文通过对大量数据的处理,查明了化学成分与成矿的关系:高Al2O3、MgO、Fe2O3+FeO、K2O、P2O5、H2O+、MnO,低SiO2、CaO、Na2O、CO2、S等,利于钛富集;高TiO2、MgO、P2O5、S,低SiO2、CaO、K2O、Al2O3、Fe2O3/FeO,利于金红石形成;高Sc、Zr、Ni、Zn及La/Yb,低Y、Nb、Th、Cd、Ba、Be、ΣREE,利于金红石纯度提高。对研究矿床成因及寻找新的同类矿床等有重要意义 相似文献
9.
本文用Takenouchi和Kennedy(1965)关于H_2O-Nacl-Co_2体系实验数据进行回归分析,得出该三元系液相中压力(0—1500bar)、温度(100—450℃)、Nacl浓度(0—20wt%)和CO_2溶解度(0—36wt%)之间的函数关系,讨论了用此函数方程计算压力的误差(±2%—±40%,一般小于|±30%|)。对山东玲珑金矿床等一些热液矿床的压力计算表明,所得数值与其他地质压力计测算的结果接近。 相似文献
10.
由于矿产资源赋存条件的复杂性和矿业开发行为的特殊性,矿产资源执法监察工作具有发现难、调查取证难、执行难等特点.随着当前整顿和规范矿产资源开发秩序工作的不断深入,矿产资源执法监察工作也面临着新的形势,呈现出新的特点.在此,笔者试结合工作实践,就进一步加强矿产资源执法监察工作发表一点管窥之见. 相似文献