Delta机器人动力学建模与弹性误差分析

针对Delta机器人运动过程中因弹性变形导致的误差问题,基于有限元理论对其弹性动力学问题建立了数学模型并进行了研究。根据机构特点,将机器人的各构件分别划分为刚性体与弹性体,形成了一个刚柔结合的系统,并充分考虑机构中平行四边形机构的运动协调关系,推导出了各构件的运动协调矩阵,由此装配出了系统的弹性动力学方程,在此基础上,采用Newmark积分方法对系统方程进行了求解,最后据此分析了Delta并联机器人杆件截面尺寸对其运动过程中弹性误差的影响。研究结果表明:增加驱动杆截面的尺寸时,其弯曲刚度随之增加,可以减少机器人弹性变形;而从动杆截面的尺寸增加时会因为机构自重增加导致变形增大。     

基于电力线通信的并联UPS逆变器的均流控制

在UPS逆变电源的无互联线并联运行中，下垂特性控制是一种较为有效的控制方案，但这种方案不可避免地会带来系统输出电压的稳态误差。文中提出了一种新的逆变器无互联线并联运行方案，即各并联逆变器通过低压交流输出母线，以电力线载波通信的方式交换彼此的信息，从而实现负载的有功和无功的均分。通过两台3 kVA的单相逆变器实验验证，实验结果表明了这种无互联线并联运行方案的有效性。     

改扩建工程中预制旧桩基再利用试验研究

既有建筑在改扩建过程中产生了大量的预制旧桩基,直接拔除旧桩一方面造成资源浪费,另一方面对原状土形成扰动,对新打入预制桩承载力形成不利影响。通过某工程中预制旧桩现场试验,研究预制旧桩再利用的可行性,验证了所采取的消除挤土效应措施有效,试验结果也可为后续其他号房和车库的施工起到指导作用。     

用于逆变器并联的电力线通信技术研究

提出了一种逆变器并联的策略，和一般的控制策略不同的是不需要逆变器之间的互联线，而是通过电力线通信来实现负载有功和无功的均分。仿真结果表明这是一种可行的控制方法。     

基于PST的杂散光测试系统研究

杂散光的研究是保障光学系统高质量成像的关键因素之一。为了保证测试可靠性,首先提出光束性能测试的方法,满足测试所需要求。建立一个大口径的杂散光测试实验装置,对可见光、红外光波段进行测试及分析。然后利用光电倍增管对微弱信号进行提取,提高PST测试范围的数量级,并对探测器响应曲线进行分析。最后测试过程中,在不同离轴角度下,通过测试系统的实际测量值和标准相机得到的标准值进行对比,系统地论述测试系统存在误差的因素。改进后系统的PST测试曲线整体成下降趋势,PST在离轴角度为±3°时可达到10~(-3)~10~(-4),表明系统对杂散光的抑制能力完全满足成像质量要求。     

基于电力线通信的并联UPS逆变器的均流控制

在UPS逆变电源的无互联线并联运行中，下垂特性控制是一种较为有效的控制方案，但这种方案不可避免地会带来系统输出电压的稳态误差。文中提出了一种新的逆变器无互联线并联运行方案，即各并联逆变器通过低压交流输出母线，以电力线载波通信的方式交换彼此的信息，从而实现负载的有功和无功的均分。通过两台3kVA的单相逆变器实验验证，实验结果表明了这种无互联线并联运行方案的有效性。