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针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。 相似文献
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提出了关联物流运输调度问题(Incident Vehicle Routing Problem,IVRP)概念,建立了单车场单车型的IVRP模型,并用混沌遗传算法求解关联物流运输调度问题.混沌遗传算法的基本思想是把混沌变量加载于遗传算法的变量群体中,利用混沌变量对子代群体进行微小扰动并随着搜索过程的进行逐渐调整扰动幅度.研究表明,该方法能有效地解决关联物流运输调度问题. 相似文献
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劳务派遣,其用工形式具有灵活性、便利性的优势,在我国也是越来越普及。但劳务派遣本身也存在着诸多问题,尤以对被派遣劳动者的保护不力为甚。2008年《劳动合同法》虽然在劳动立法方面有了较大的完善,但在解雇、集体劳动权、工资、同工同酬等方面仍显不足。分析了上述问题产生的原因,并从立法、执法的角度提出了几点改进意见。 相似文献
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介绍深圳丽水桥75 m跨预应力钢-混凝土组合梁设计.利用截面与内力均在变化的特殊性,在适当阶段对结构进行体系转换,可以调整结构内力状态. 相似文献