基于准固定频率MSOGI和MPRC的谐波补偿

针对目前谐波检测方法中常存在计算资源大和时效性不强的问题,文中设计一种基于准固定频率多重二阶广义积分器和多重比例谐振控制器的实用化谐波检测与补偿方法。该方法利用准固定频率的多重二阶广义积分器,实时提取出负载电流中的基波和各次谐波成分,并利用多重比例谐振控制器生成所需要的补偿电流,减少电网电流中的谐波含量。仿真和实验结果表明,该策略可以克服常规方法的计算资源大和时效性不强的缺点,准确检测出负载电流中的谐波成分,有效降低电流总谐波畸变率。     

时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.