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为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率,提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法,以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束,通过求解规划方程得到飞行的轨迹,从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率。结果表明,结合Velodyne VLP-16,RS-LiDAR-16,HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划,规划优化效果分别达到了7.58%, 11.18%, 13.33%。该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性。 相似文献
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针对在2009年冰冻灾害袭击中施黎甲线3基杆塔的受损情况,根据现场覆冰情况建立合理的不均匀覆冰模型;通过有限元软件对受损杆塔进行力学分析,寻找受损原因;根据计算结果,得出导地线纵向张力和过载覆冰对杆塔强度的影响范围;并提出了在工程中预防线路不平衡张力和过载冰的一些建议和方法. 相似文献
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针对电网防冰抗冰各业务的具体需求及现有覆冰监测终端受环境的影响使得多个测量值不够准确,从而增加架空线覆冰厚度观测值误差的问题,利用覆冰监测终端历史拉力值、气象因子测量数据,经过对历史拉力值数据合理的质量控制,采用相对值方法并结合实际测量技术手段,建立了考虑线路设计冰厚、垂直档距实时变化特征的更加精确的输电线路等值覆冰厚度计算模型,用于模拟两个冰期内线路等值覆冰厚度,并与实际观测结果进行对比。结果表明,AB相、地线垂直档距随覆冰厚度均呈非线性变化趋势,总体呈现出随覆冰厚度的增加而逐渐减小的变化趋势,且地线变化幅度大于AB相线;线路等值覆冰厚度与监测终端拉力值呈正相关性关系,计算出的线路等值覆冰厚度与同期的气象因子覆冰条件相一致,且模拟结果与实际观测结果误差较小。 相似文献
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为了进行高压输电线路安全检测分析,基于机载激光雷达(LiDAR)电力走廊数据,提出了一种基于密度的空间聚类方法(DBSCAN)的电力线激光点云单条分割提取算法。通过该方法可以实现输电走廊中单条电力线的快速分割提取。首先对电力线点云在x-O-y平面上投影,对投影后的激光点采用最小二乘法进行直线拟合;其次通过计算输电走廊长度,采用经验参量进行电力线点云分段;再次对分段点云在投影平面内进行DBSCAN聚类;最后将分段聚类结果类别归一化,得到单条电力线激光点云数据。结果表明,采用该方法能够在只需经验参量分段宽度的情况下,快速准确地对电力线激光点云进行分割提取,并根据分割结果进行电力线与电力走廊地物距离计算,判断危险点类型及距离。所提出的方法具有较高的提取与测量精度,能够有效地应用于电力线安全检测分析。 相似文献
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