基于树莓派的无人监控避障船

为了使无人船在水域能够顺利的避开障碍,提出的无人船是以树莓派为核心,包括电器驱动模块、超声波模块、红外模块、摄像头模块、LED灯、语音模块、雨滴传感器。由于考虑到水面的情况复杂,通过多传感器融合的方式进行避障,通过雷达模块进行对动态障碍的避障,通过红外进行静态避障。可以探测水面4.5m的障碍,并且精度可达7%。通过树莓派的WiFi通信技术将船体与上位机连接,可以事实观测无人船运行情况。可以广泛应用于湖泊内河作业,具有广泛的应用前景。