腰部调整对仿猫机器人跳跃轨迹的作用分析

猫是一种灵巧擅长跳跃的动物,分析猫的跳跃,有助于启发改善跳跃机器人的机构,提高机器人跳跃灵活性。以家猫作为模本,提出了有腰部结构的仿猫机构模型,研制出仿猫机器人,利用动量守恒和拉格朗日方程,建立了机器人空中动力学模型。最后令机器人模仿一家猫跳跃过程中的腰部运动,观察机器人在空中不同情况下后脚尖的运动轨迹,得出结论机器人在空中的利用腰部进行姿态调整可以增加机器人越障高度,为机器人应对突发状况提供参考。     

喷淋液滴在空气环境下的运动特性

本文以喷淋液滴在空气环境下运动特性为工程背景，建立单个液滴在常温、常压空气环境中的动量方程，分析液滴沉降特性、追赶特性及运动轨迹行为。计算结果表明，不同喷淋液滴初始条件下，短时间内存在重力大于曳力和重力小于曳力两种情况，但最终减速液滴均会达到受力平衡状态；液滴离开喷淋头后，垂向位移均迅速增大，液滴粒径越大、初始速度越大，垂向位移增长的速率也越大，达到相同位移的用时越短；液滴尺寸、初始速度相差越大，液滴追赶所用的时间越短，追赶位移越小，液滴尺寸、初始速度越接近，液滴追赶所用的时间越长，追赶位移越大；液滴初始速度越大、初始直径越大、喷射角度越大，横向速度消失越慢，达到的横向位移越大，喷射液滴覆盖的面积也越大。计算结果有助于优化工程实际中喷淋系统的设计与布置。     

不同振型振动筛的岩屑运移和堵筛规律研究

为降低钻井振动筛堵筛率并提高岩屑处理量,对不同振型下振动筛堵筛率和椭圆振动筛不同运动轨迹下岩屑运移规律开展研究非常必要。鉴于此,基于离散元法与振动筛运动理论,建立了不同轨迹振动筛运动模型,对岩屑在筛网上运移过程进行仿真。分析了振动筛不同振型时的岩屑堵筛规律,研究了椭圆振动筛不同长轴方向角与椭圆度时岩屑的运移速度和透筛率的变化规律。研究结果表明:椭圆振动筛的脱筛能力最强,圆振动筛其次,直线振动筛最弱;椭圆振动筛振幅大小一定,轨迹椭圆长轴方向角为45°时,岩屑运移速度最大;椭圆振动筛X方向振幅一定时,岩屑运移速度随轨迹椭圆度的减小而增大,透筛率随轨迹椭圆度的减小而减小。研究结果对提高振动筛筛分性能具有一定意义。     

李萨如空间轨迹钻井液振动筛运动学特性分析

钻井液振动筛是石油钻井固控系统中的关键设备,为探索新的振动轨迹,提高振动筛的处理效率,提出了一种三激振电机李萨如空间轨迹钻井液振动筛。建立了振动筛空间运动微分方程,求出其稳态解。运用Simulink软件进行运动学仿真,研究振动筛各方向的运动学参数变化。研究结果表明:该振动筛能够实现稳定的运动,可产生空间内的李萨如运动轨迹;振动筛沿圆周激振电机的轴线方向为主运动方向,其位移、速度和加速度幅值远大于辅运动的幅值,其中主运动稳定位移约为辅运动的4倍,有利于振动筛上物料的迅速抛出和分层;辅运动使得筛分颗粒不再卡孔筛糊。研究结果为空间运动轨迹钻井液振动筛的设计分析及新的筛分方法研究打下了理论基础。     

天穹扇区对夏季广场小气候及人体热舒适度的影响

为揭示广场中不同遮蔽情况在太阳运行条件下，小气候及人体热舒适度的变化特征，根据天球模型、太阳视运动轨迹原理，在测点天空鱼眼照片上，叠加日轨图和天空图，绘制成天穹图。以上海广场为研究对象，通过对其夏季日间小气候的实地测量和热舒适度的计算，分析天空开阔度对日间小气候和热舒适度的影响，比较天空开阔度和太阳运行所在扇区天空开阔度对日间不同时刻小气候和热舒适度影响的差异，通过组间差异分析、相关性分析和热舒适度分析定位出对小气候和热舒适度影响最大的时间和天穹范围，为广场适宜性小气候设计提供更具体准确的设计思路和指导。     

电子凸轮摇床头运动轨迹控制系统设计与研究

针对传统选矿摇床效率低、噪声大、摇床头内部结构复杂以及加工困难等问题,设计出一种由电子凸轮摇床头运动轨迹控制系统。通过对传统摇床头的运动特性、运动曲线规律和伺服控制等方面进行分析,提出了一种运用电子凸轮作为动力输出的控制系统。首先,选用PLC作为控制器,采用半闭环控制模式的伺服驱动器进行控制伺服电机;其次,以普拉特-奥运动曲线作为凸轮曲线加入到控制器内;最后,伺服电机连接滚珠丝杠来带动摇床床面实现不对称往复直线运动。结果表明,相对于传统的选矿摇床,电子凸轮摇床由PLC自动控制,更容易实现其运动轨迹的控制,有利于提高摇床的品位及回收率,且易于实现生产自动控制。     

钻车直角坐标式钻臂运动轨迹的计算机仿真

本文分析了各类钻臂运动轨迹几何图形的特点以及对复杂运动轨迹采用计算机仿真的优越性，通过归纳确定了１７个参数作为直角坐标式钻臂运动轨迹的变量，并建立运动轨迹的数学模型作为编制程序的依据．文章还介绍了用ＢＡＳＩＣ语言编写的程序及程序运行结果．     

旋振筛上物料运动轨迹的分析与研究

提出一种数值递推法,对物料在旋振筛面上的运动轨迹进行理论分析和研究:物料在旋振筛筛面上存在8种不同的运动轨迹,其中2种最适合筛分。当工作夹角为45°时,物料的运动轨迹为螺旋向外,这时筛分效率最高。