基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于竖缝式鱼道的鱼类上溯试验研究

为分析影响鱼类上溯的影响因素，基于竖缝式鱼道对19～27 cm体长范围内的鲫鱼开展连续上溯试验。通过物理模型和数值模拟相结合的方法，对鲫鱼上溯过程的位置与数值模拟得到池室内部的流速场和紊动能叠加分析，得到鲫鱼上溯所喜好的流速范围。试验结果表明，体长为19～27 cm的鲫鱼上溯所喜好的池室流速范围为0.091～0.524 m/s,试验中水流的紊动能最大值为0.035 6 m²/s²,小于0.050 m²/s²,属于低紊动能区，适合鱼类上溯，鱼类在上溯过程中会寻找流速和紊动能低的地方进行上溯。研究成果可为其他鱼类上溯提供参考。     

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

偏移处理在地质雷达衬砌检测中的应用探讨

介绍了地质雷达工作原理,分析了电磁波与地震波传播机制,将地震偏移处理方法应用于地质雷达衬砌检测中。通过实际应用得出合适的偏移处理可改善剖面显示效果,有助于剖面的解释和衬砌内部异常的判断。     

炮检距矢量道集非刚性匹配方位各向异性时差校正

随着勘探精度日益提高,宽方位地震资料的方位各向异性问题变得更加突出。介质的方位各向异性会导致地震成像道集中反射点的道间时差,且常规处理方法难以正确消除,影响成像结果的保真度和分辨率。基于"两宽一高"的实际地震数据,分析研究区方位各向异性在炮检距向量片(OVT)域偏移后形成的OVG道集上的表现特征,采用非刚性匹配(NRM)时差校正方法获得时空变的校正量,消除方位各向异性对成像的影响,实现了整体数据的方位各向异性时差校正。与常规处理结果相比,该方法改善了成像品质,频带展宽7 Hz左右,有助于提高储层描述精度。