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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
通过按照相关标准设计并制作校准试块及认证试块,研发针对船体结构焊缝的检测工艺,实现对船体结构焊缝的检测。通过同RT对比结果表明,PAUT技术检测结果与传统RT检测结果相对应,无漏检情况发生,且检测精度较高。该成果可对今后船体结构焊缝的检测提供技术支持,降低辐射风险,提高作业效率。  相似文献   
3.
  目的  土壤中盐分含量过高严重影响植物生长,引起盐胁迫。为探寻可以提高烟草耐盐性的外源缓解物质,课题组前期筛选了大量化合物,选用缓解效果最优的麝香草酚进行耐盐胁迫机理的研究。  方法  以烤烟K326为材料,对烟草根尖进行根尖细胞死亡的鉴定和钠钾离子流速的测定,并结合烟草幼苗根长、活性氧含量、抗氧化酶含量等生理指标,探究麝香草酚缓解烟草幼苗盐胁迫的机理。  结果  (1)添加麝香草酚显著降低了盐胁迫对烟草幼苗根系生长的抑制。(2)麝香草酚降低了盐胁迫下植株体内H2O2和MDA的积累、缓解了盐胁迫造成的根尖细胞死亡。(3)麝香草酚缓解了盐胁迫造成的Na+吸收和K+外排。  结论  外源添加麝香草酚可以通过降低H2O2造成的氧化损伤,维持细胞内钠钾离子平衡来缓解盐胁迫对烟草幼苗的伤害。   相似文献   
4.
采用单独超声波、双氧水联合超声波处理剩余污泥,以溶解性化学需氧量、粒径、污泥质量浓度、污泥去除率、污泥沉降比等作为评价指标,分析了声能密度、超声时间、双氧水投加量、投加方式、投加后超声时间等因素对剩余污泥减量的影响,并优化了二者联合处理剩余污泥的条件。结果表明:单独超声波处理的优化条件为声能密度0.5 MJ/m3,超声时间60 min;双氧水联合超声波处理的优化条件为双氧水投加量40 mL/L,超声30 min时投加,投加后再超声20 min,此时污泥去除率为33.19%。  相似文献   
5.
以银耳为原料, 采用超声波辅助热水浸提法提取银耳多糖, 以多糖提取率为指标, 以超声波功率、提取料液比、提取温度和提取时间为影响因素, 设计单因素试验, 并通过正交试验得到较佳提取工艺。通过用TRPV1(Transient Receptor Potential Vanilloid1)试剂盒检测了小胶质细胞TRPV1的释放水平, 与脂多糖(Lipopolysaccharide, LPS)对照组相比, 不同质量浓度的银耳多糖组(62.5, 250, 1000 μg/mL)均能不同程度地抑制TRPV1的释放量。说明了银耳多糖对于BV2小胶质细胞炎症具有良好的抑制作用。  相似文献   
6.
根据钢制安全壳的结构尺寸、建造方式和焊后热处理要求,分析对比了适宜钢制安全壳焊后热处理的加热方式,并通过应用证明了局部焊后热处理的可行性。结合工程经验,提出了推动厚度小于60 mm的SA-738 Gr.B钢板免除焊后热处理,或采用超声波冲击处理代替焊后热处理的建议。  相似文献   
7.
采用单因素及正交试验方差分析法优化长白山道地紫苏黄酮的提取条件,并初步研究其对小鼠的非特异性免疫功能的影响。结果表明:长白山紫苏黄酮的最佳提取条件为乙醇浓度70%、料液比1∶20(g/mL)、提取温度50℃、超声时间35 min,在此条件下长白山紫苏黄酮的得率为5.01%;通过小鼠碳粒廓清实验发现,长白山紫苏黄酮中剂量和高剂量组可显著、极显著提高小鼠碳粒廓清指数K和吞噬指数α,且高剂量组可促进小鼠胸腺及脾脏生长发育,使免疫器官指数升高,增强小鼠的非特异性免疫功能,表明长白山紫苏黄酮具有良好的免疫活性。  相似文献   
8.
采用超声波技术对黑果腺肋花楸中白藜芦醇的提取工艺进行研究。通过单因素实验和正交试验获得最佳提取工艺参数:乙醇浓度70%、料液比1∶15、提取温度45℃、提取时间50 min,在此条件下,白藜芦醇提取量为1.702μg/mL。超声波辅助法操作简单,提取时间短,提取率高,可为相关产品的开发提供理论依据。  相似文献   
9.
以红树莓为原料,采用超声辅助法并结合单因素和正交试验优化花色苷的提取工艺,在此基础上,优化AB-8型大孔树脂纯化花色苷的工艺,并研究其抑菌活性。结果表明:红树莓花色苷最佳提取工艺为乙醇提取剂浓度90%、pH4.0、温度 30℃、时间 150 min、料液比 1∶10(g/mL),花色苷提取率高达 1.15 mg/g。最佳纯化工艺为上样液 pH2.0、静态吸附时间150 min、乙醇洗脱剂浓度90%、洗脱剂pH2.0、解吸时间30 min,纯化后花色苷纯度显著提高到纯化前的1.68倍;纯化后的花色苷对大肠杆菌(Escherichia coli)和金黄色葡萄球菌(Staphylococcus aureus)具有明显的抑制生长作用,而对啤酒酵母(Saccharomycete cerevisiae)及黑曲霉(Aspergillus niger)则无抑制作用。  相似文献   
10.
激光测厚具有安全可靠、测量精度高、测量范围大等优点,广泛应用于纸张、电池极片等薄膜类材料厚度的在线测量。带材宽幅方向扫描测厚时由于扫描架往复运动会产生机械振动,影响在线测厚精度。针对该问题,以锂离子电池极片厚度测量为例,使用双激光差动式测厚平台对电池极片和铜箔分别进行厚度测量,然后对测厚数据进行频谱分析,探究其振动规律的相似性,并基于频谱分析结果采用滑动带阻滤波方式对测厚数据进行处理,滤波后极片和铜箔的厚度极差分别降低了33.4%和73.8%,有效过滤了机械振动导致的测量误差,可满足极片和铜箔厚度测量的精度要求。  相似文献   
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