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1.
一种考虑二阶径向畸变的主动视觉自标定算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于主动视觉的摄像机自标定是摄像机标定的一个重要分支 ,由于普通的 CCD摄像机拍摄的像片存在着各种类型的几何畸变 ,其中以径向畸变最为严重 ,因此研究考虑径向畸变的自标定技术有着重要的意义 .为了使标定结果更精确 ,提出了一种考虑二阶径向畸变的内参数自标定方法 ,并通过推导考虑二阶径向畸变的极线几何约束 ,得出了如果能控制摄像机做 4次不在同一平面上的平移运动 ,则可以标定摄像机的内参数和二阶径向畸变系数的结论 .仿真实验结果表明 ,该算法精度很高 ,且具有一定的鲁棒性 ,可用于摄像机的标定 .  相似文献   
2.
基于条件数的摄像机自标定方法的鲁棒性分析   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
对基于绝对二次曲线和基于绝对二次曲面的两类摄像机自标定方法的鲁棒性进行了分析,并从矩阵条件数出发,通过大量仿真实验对两类方法进行了定量比较.实验结果表明, 基于绝对二次曲线的摄像机自标定方法的系数矩阵的条件数一般小于基于绝对二次曲面方法的系数矩阵的条件数.另外,当常数因子有误差时,基于绝对二次曲面方法的系数矩阵条件数的变化一般比基于绝对二次曲线方法系数矩阵条件数的变化更剧烈.上述二点表明,基于绝对二次曲线的自标定方法的鲁棒性一般要优于基于绝对二次曲面的自标定方法.上述结论与文献中的一些实验观察正好相佐.  相似文献   
3.
基于二次曲线的纯旋转摄像机自标定   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
研究探讨了一种基于平面二次曲线的纯旋转摄像机自标定方法.在不同的方位拍摄 三幅或三幅以上图像,每幅图像至少包含两个空间平面二次曲线、或两个二次曲面、或一个平 面二次曲线与一个二次曲面的投影,利用图像之间的二次曲线对应关系,可以确定摄像机的 内参数矩阵,同时可以获得摄像机不同方位之间的旋转矩阵.由于使用的定标基元为二次曲 线,是较点和直线包含更多信息的基元,因而基元之间的匹配容易自动实现,并有助于提高标 定算法的鲁棒性和在线实时性.模拟实验和真实图像实验表明文中所介绍的方法是可行的.  相似文献   
4.
机器视觉中针孔模型摄像机的自标定方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
强调了摄像机自标定在机器视觉中的作用,介绍了目前几种主要的摄像机自标定方法,指出了这几种方法的主要特点及应用领域,论述了摄像机自标定方法的发展趋势。  相似文献   
5.
机器人视觉系统的自标定新算法   总被引:7,自引:1,他引:6  
基于平面模板摄像机自标定的新算法,利用正六边形的特性,给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法.基于这种算法,又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法.在平面模板上需三个半径已知的圆,摄像机只需作两次运动参数未知的刚体运动,即可确定摄像机的内部参数.本算法对摄像机的运动没有约束,且平面模板易于制作.仿真试验和真实图像试验的结果表明,此算法的标定精度足可与通常的平面模板标定算法相比,且用到的图像幅数更少.  相似文献   
6.
基于射影重建的线性摄像机自标定方法   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
李华  胡占义 《软件学报》2002,13(12):2286-2296
提出了一种基于射影重建的线性摄像机自标定方法.该方法只需要摄像机作一次纯平移运动和两次带旋转的任意运动即可.该方法有3个主要特点.第1,由于该方法是一种线性方法,所以避免了大多数非线性方法的局部极小问题.第2,该方法是一种基于射影重建的自标定方法,由于在射影重建过程中利用了所有图像的信息,因此比以前的方法具有更好的鲁棒性.第3,该方法对硬件设备几乎没有特殊要求,在实际应用中易于实现,比如人手持一个摄像机摄取一些图像即可.模拟实验和真实图像实验均证明了该方法的可行性.  相似文献   
7.
摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务.目前基于 主动视觉的摄像机内参数自标定方法可分为两类:第一类方法是通过摄像机在三维空间内作 两组平移运动,来求解摄像机内参数.第二类是由Basu, Du, 和Hartley等人提出的通过摄 像机旋转,求解摄像机内参数方法.后者在实际应用中存在严重不足,由于它要求摄像机只 绕光源中心旋转,不能有任何平移,而在工程实践中摄像机光源中心难以测定,其旋转也难 以保证无任何平移,因此难以实用.本文提出的摄像机标定方法属于前一类方法.与以往方 法相比,它不要求摄像机作多组相互正交的平移运动,只要能准确测定出摄像机相对于初始 位置三次线性独立平移运动的平移矢量,即可线性求解出摄像机内参数.理论证明,解存在 且唯一.数值模拟表明该方法具有较强的鲁棒性,最后给出了采用真实图像的实验结果.  相似文献   
8.
一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法   总被引:8,自引:1,他引:7  
雷成  吴福朝  胡占义 《计算机学报》2000,23(11):1130-1139
摄像机标定是从二维图像取获三维信息必不可少的步骤。该文提出了一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法,通过控制摄像机平台作4次平移运动(其中任意3次均不在同一平面上)即可线性地标定摄像机的内参数以及摄像机坐标系与平台坐标系之间的旋转矩阵。同时,还分别给出了利用立体视觉方法和纯极点方法唯一求解摄像机坐标系与平台坐标系之间的平移向量的充要条件。  相似文献   
9.
一种基于4对图像对应点的欧氏重建方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
摄像机自标定算法通常是非线性的,为了得到线性的方法,提出了一种在RANSAC框架下由4对图像对应点线性标定摄像机并对场景进行鲁棒性欧氏重建的方法。当摄像机作两组平移运动时,若在两组平移运动之间摄像机具有不同的姿态,则从4对图像对应点可以线性地重建场景的欧氏几何。模拟实验和真实图像实验均证明了本文方法的可行性。  相似文献   
10.
摄像机标定是计算机视觉领域的关键技术,其中的自标定是只根据图像计算摄像机的内参数,其标定过程简单,适用性强。由于传统的用于摄像机自标定的Kruppa方程不仅需要计算基础矩阵,还要计算图像的极点,而图像的极点又不是固定不变的,且会导致计算结果的不稳定,为此,针对传统摄像机自标定方法的上述不足,利用遗传算法完成了Hartley新的Kruppa方程的摄像机自标定过程,以便将这个过程完全转化为通过代价函数最小化来求得摄像机的内参数,这就排除了极点的不稳定因素。实验结果表明,该方法是简单、有效的,可以作为一种通用的标定工具。  相似文献   
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